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View urdf

2024-09-30
framesrosurdf

View urdf建议还是创建功能包 以下来自 GPT 4o要在 ROS 中创建一个功能包，载入 URDF 文件并在 RViz 中可视化，你可以按照以下步骤进行：1. 创建功能包首先，确保你在 ROS 工作空间内。然后使用以下命令创建一个新的功能包：cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg my_robot_description urdf rviz2. 添加 URDF 文件将你的 URDF 文件放置在 my_robot_description 包的 urdf 目录下。确保该目录存在：mkdir -p ~/catkin_ws/src/my_robot_description/urdf cp /path/to/your_robot.urdf ~/catkin_ws/src/my_robot_description/urdf/3. 配置 RViz 配置文件创建一个 RViz 配置文件以便于加载你的机器人模型：mkdir -p ~/catkin_ws/src/my_robot_description/rviz在 rviz 目录下创建一个文件，比如 view_robot.rviz，并添加以下内容：# RViz configuration file Fixed Frame: base_link # 确保这个与URDF中的根链接一致4. 创建启动文件在 my_robot_description 包中创建一个 launch 目录，并在其中添加一个启动文件，比如 display.launch：mkdir -p ~/catkin_ws/src/my_robot_description/launch在 display.launch 中添加以下内容：<launch> <!-- Load the URDF into the parameter server --> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find my_robot_description)/urdf/your_robot.urdf'" /> <!-- Start RViz --> <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find my_robot_description)/rviz/view_robot.rviz" /> </launch>注意：也可能长这样.<launch> <!-- Load the URDF into the parameter server --> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '/home/user/julyfun/ur10e_shadowhand_teleop-julyfun/ur10e.urdf'" /> <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" /> <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz"/> </launch>5. 编译工作空间返回到工作空间的根目录并编译：cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash6. 运行启动文件现在，你可以运行启动文件来在 RViz 中可视化你的机器人：roslaunch my_robot_description display.launch注意事项确保你的 URDF 文件路径和名称正确。如果使用的是 xacro 文件，请确保在 display.launch 文件中使用 xacro 命令。在 RViz 中，确保 Fixed Frame 设置正确，与 URDF 中的根链接匹配。这将启动 RViz，并根据你的 URDF 文件显示机器人模型。ProblemsRviz 如果遇到滑动条没有，报错 TF 的问题，see: https://blog.csdn.net/qq_41299133/article/details/124899504verified on 24.9.3

ubuntu-ros1-azure

2024-03-27
azureframesros

有一篇非常强劲的 csdn 文章详尽介绍了在 Ubuntu 18.04 / 20.04 上如何使用 ROS1 驱动 Azure.ref: https://blog.csdn.net/m0_56661101/article/details/132160408快照：https://github.com/julyfun/web-snapshots/tree/main/blog.csdn.net/m0_56661101/article/details/1321604082024-3-26 测试“二、设置Udev规则”以及之后的部分，没有遇到什么问题，可以直接完成到最后一步。文章前半部分是 azure 驱动的安装，由于在 laptop-server 上已经安装好了，所以没有测试。Problems如果遇到 rviz 无法启动的问题，参照 ref: https://github.com/julyfun/how-to/blob/main/frames/ros/rviz/cant-open-could-not-contact-ros-master-at.md备份：cant-open-could-not-contact-ros-master-at标定ref: https://blog.csdn.net/m0_47700906/article/details/125477596（未验证

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