Stanford 篇

核心人物

苏昊 (Hao Su)：

背景：本科北航，博士斯坦福（导师Leonidas J. Guibas），曾参与ImageNet。
贡献：参与ImageNet；发起ShapeNet；PointNet作者；推动3D视觉与具身智能；创办HillBot（2024年）。
关系：李飞飞学生；Leonidas学生；指导弋力、王鹤、莫凯淳等；与卢策吾合作推广具身智能。

弋力 (Li Yi)：

背景：斯坦福博士（导师Leonidas），2021年回国清华叉院。
贡献：ShapeNet核心成员；PartNet合作；推动3D部件分割与具身智能。
关系：苏昊师弟；与莫凯淳合作。

祁芮中台 (Charles R. Qi)：

背景：斯坦福博士，2019年加入Waymo，2024年加入Tesla FSD。
贡献：PointNet/PointNet++作者；影响自动驾驶感知。
关系：苏昊合作者；Leonidas学生。

卢策吾 (Cewu Lu)：

背景：中科院硕士、香港中文大学博士，斯坦福博后，2016年回国上海交大任教。
贡献：早期具身智能探索；GraspNet作者；创办非夕科技（2016年）和穹彻智能（2023年）。
关系：与苏昊、王世全合作；指导方浩树、李永露等学生。

王鹤 (He Wang)：

背景：斯坦福博士（导师Leonidas），2021年回国北大、北京智源人工智能研究院。
贡献：物理交互研究；GraspNeRF、DexGraspNet等；创办银河通用（2023年）。
关系：苏昊学生；与弋力合作。

王世全 (Shiquan Wang)：

背景：浙大本科、斯坦福博士（导师Mark Cutkosky、Oussama Khatib）。
贡献：机器人硬件专家；创办非夕科技（2016年）和穹彻智能（2023年）。
关系：卢策吾合作伙伴；专注“以力为中心”机器人。

黄其兴 (Qixing Huang)：

背景：斯坦福博士，后丰田芝加哥研究所。
贡献：支持ShapeNet；3D视觉研究。
关系：苏昊师兄；Leonidas学生。

莫凯淳 (Kaichun Mo)：

背景：上海交大本科、斯坦福博士，2022年加入英伟达。
贡献：PointNet参与；PartNet主力。
关系：苏昊指导学生；与弋力合作。

朱玉可 (Yuke Zhu)：

背景：浙大本科、斯坦福博士（导师李飞飞），2024年英伟达GEAR领导。
贡献：Visual Genome；早期机器人研究。
关系：与卢策吾合作讨论具身智能。

范麟熙 (Jim Fan)：

背景：斯坦福学生，2024年英伟达GEAR领导。
贡献：机器人研究。
关系：李飞飞学生；与朱玉可合作。

夏斐 (Fei Xia)：

背景：斯坦福博士（导师Leonidas、Silvio Savarese），后谷歌DeepMind。
贡献：RT-1/RT-2核心成员。
关系：Leonidas学生。

辅助人物

李飞飞 (Fei-Fei Li)：苏昊导师；ImageNet发起人；推动机器人与具身智能。
Leonidas J. Guibas：斯坦福几何计算组主任；苏昊、弋力、王鹤、祁芮中台等导师。
沈向洋 (Harry Shum)：MSRA；苏昊导师。
孙剑 (Jian Sun)：MSRA视觉研究；苏昊导师。
吴恩达 (Andrew Ng)：苏昊实习导师；强化学习影响。
Robert Schapire：普林斯顿教授；对视觉发展悲观。
顾春辉：伯克利博士；苏昊朋友。
Manolis Savva & Angel Chang：斯坦福学生；ShapeNet合作者。
肖建雄 & 宋舒然：普林斯顿；ModelNet作者。
严梦媛、王鹤、邵林、淦创：斯坦福学生；具身智能早期参与。
方浩树、李永露、徐文强、王辰：卢策吾学生；具身智能本土博士。
陈睿、顾家远、秦誉哲、黄志翱、项帆波、刘明华、张孝帅：苏昊UCSD学生；具身智能研究。
陈文徵、高俊：苏昊指导；3D生成研究。
其他：Jitendra Malik、Pieter Abbeel、Ravi Ramamoorthi、Jeannette Bohg、Dieter Fox、张宏江、蒋树强等（导师或合作者）。

关键事件时间线

2005-2008：苏昊本科北航，导师李未；进入MSRA实习，导师沈向洋、周明、孙剑；接触AI、NLP、计算机视觉。邻座徐立、何恺明。
2008-2009：苏昊到普林斯顿参与ImageNet；李飞飞转斯坦福，苏昊跟随；Object Bank合作。
2010：苏昊在吴恩达组实习，提出端到端想法（类似AlexNet），未获支持；转向3D视觉，加入Leonidas组。
2012：AlexNet诞生，ImageNet推动2D视觉崛起；苏昊反思，坚定端到端前景。
2014：苏昊向Leonidas“推销”3D数据集想法；弋力加入；与Manolis Savva、Angel Chang合作；ShapeNet启动，第一版完成（3D数据收集、清洗）；普林斯顿ModelNet发布。
2015：ShapeNet第二版（加部件分割标注）；卢策吾到斯坦福博后，与朱玉可讨论机器人。
2016：ShapeNet完成（300万模型）；PointNet/PSGN等算法开发；卢策吾、王世全等创办非夕科技；具身智能萌芽（苏昊、卢策吾讨论机器人）；严梦媛、王鹤等加入Leonidas组；SUNC G数据集侵权事件，ShapeNet部分开放。
2017：PointNet/PointNet++发布（引用超1万）；苏昊到UCSD任教；3D视觉论文占比从<10%升至70%；卢策吾回上海交大，招方浩树等学生。
2018：苏昊斯坦福毕业；ECCV workshop“仿真环境中的视觉学习与具身智能体”（苏昊、弋力、卢策吾、黄其兴组织）；具身智能热度不高；弋力、王鹤转3D；严梦媛等转Jeannette Bohg组。
2019：卢策吾团队IROS两篇具身智能论文（Peg-in-hole、奖励塑造）；GraspNet发布；苏昊团队优化Sim2Real、WGAN等；SAPIEN仿真引擎发布；王鹤视觉-语言-行为模型（Eurographics最佳提名）。
2020：卢策吾VALSE首次谈具身智能（反应冷淡）；苏昊ManiSkill大赛；RFUniverse、BEHAVIOR、IsaacSim等仿真器发布；GraspNet全球首个AI通用抓取。
2021：ICCV workshop“The 1st Workshop on Simulation Technology for Embodied AI”（苏昊、王鹤、弋力组织）；弋力回清华、王鹤回北大；VALSE具身智能workshop启动；PartNet发布；DREDS传感器仿真器。
2022：CAAI具身智能专委会成立；VALSE具身智能workshop听众多；王鹤GraspNeRF、DexGraspNet等；莫凯淳加入英伟达。
2023：谷歌RT-1发布（“GPT-3时刻”）；具身智能大火；王鹤创办银河通用（Galbot G1，纯仿真95%成功率）；卢策吾创办穹彻智能；Open X Embodiment数据集（上海交大参与）；VALSE具身智能workshop火爆。
2024：苏昊创办HillBot（CTO）；祁芮中台加入Tesla；VALSE具身智能tutorial（王鹤主讲）；朱玉可、Jim Fan领导英伟达GEAR。

UCB 篇

核心人物

Pieter Abbeel

背景：比利时裔美国计算机科学家，博士毕业于斯坦福大学，导师为Andrew Ng；2008年加入加州大学伯克利分校，任EECS教授，长期主持Berkeley Robot Learning Lab。
贡献：推动机器人模仿学习、深度强化学习和端到端控制；代表性工作包括Guided Policy Search、深度视觉运动策略、机器人技能学习和大规模机器人数据集；参与创建Berkeley AI Research（BAIR）。
产业：2017年与Peter Chen、Rocky Duan、Tianhao Zhang等共同创办Covariant，致力于仓储机器人和通用机器人智能；同时参与Gradescope和AIX Ventures。
关系：Andrew Ng学生；Sergey Levine、Chelsea Finn、Deepak Pathak等伯克利机器人学习研究者的重要导师或合作者；与Ken Goldberg长期合作。

Sergey Levine

背景：博士毕业于斯坦福大学，导师为Andrew Ng；曾在Google Brain研究，2016年前后加入UC Berkeley任教。
贡献：深度强化学习、离线强化学习、视觉控制和机器人策略学习的重要推动者；代表工作包括Guided Policy Search、Stochastic Value Gradients、Soft Actor-Critic（SAC）、视觉强化学习和机器人元学习。
产业：2024年成为Physical Intelligence联合创始人之一
关系：Andrew Ng学生；与Pieter Abbeel共同构成伯克利“深度强化学习—机器人学习”主线；指导或影响Chelsea Finn、Abhishek Gupta、Sudeep Dasari等研究者。

Ken Goldberg

背景：博士毕业于卡内基梅隆大学，1990年代加入UC Berkeley，长期任IEOR与EECS教授，主持AUTOLab。
贡献：机器人抓取、自动化、人机协作、云机器人和医疗机器人领域的代表人物；创建Dex-Net系列，推动利用合成数据和深度学习进行可靠抓取；参与发起Robot Learning Foundation和Conference on Robot Learning（CoRL）。
产业：共同创办Ambi Robotics，将仿真训练、抓取学习和仓储分拣系统商业化；另共同创办Jacobi Robotics。
关系：伯克利机器人与自动化传统的重要奠基者之一；与Pieter Abbeel、Jeff Mahler等在机器人抓取和学习方面有合作。

Anca Dragan

背景：博士毕业于卡内基梅隆大学，导师为Siddhartha Srinivasa；2015年加入UC Berkeley，后进入OpenAI。
贡献：人机协作、可解释机器人、机器人对人类意图的推断、协作式规划和反向奖励设计；代表性工作包括Coactive Learning、Inverse Reward Design及人机协同控制。
关系：与Pieter Abbeel、Sergey Levine所在的伯克利机器人学习群体有交叉合作；其研究将“机器人如何完成任务”扩展到“机器人如何理解并协助人类”。

Chelsea Finn

背景：本科毕业于斯坦福，博士毕业于UC Berkeley，导师为Pieter Abbeel；曾在Google Brain工作，后任Stanford教授。
产业：Physical Intelligence联合创始人之一，参与开发机器人基础模型π系列。DROID 通讯.
关系：Pieter Abbeel学生；与Sergey Levine在机器人策略学习和通用机器人智能方向上形成伯克利—斯坦福—产业界的连续谱系。

Deepak Pathak

背景：博士毕业于UC Berkeley，导师为Pieter Abbeel；后加入卡内基梅隆大学任教。
贡献：内在动机、无监督视觉表征、机器人自主探索和视觉预测；代表性工作包括Curiosity-driven Exploration、Learning without Forgetting、Visual Foresight和ViNG。
关系：Pieter Abbeel学生；与Sergey Levine、Chelsea Finn等共同推动从“单任务控制”向“可迁移机器人技能学习”转变。
产业：2023年前后参与创办Skild AI，探索面向机器人和具身智能的通用模型。

Peter Chen

背景：伯克利机器人学习研究者，曾在Pieter Abbeel团队工作。
贡献：机器人视觉、策略学习和通用机器人系统研究。
产业：Covariant联合创始人，负责将伯克利机器人学习研究转化为仓储分拣和工业机器人系统。
关系：Pieter Abbeel团队成员；与Rocky Duan、Tianhao Zhang共同构成Covariant的伯克利创业班底。

Rocky Duan

背景：伯克利机器人学习研究者，长期参与深度强化学习与机器人策略研究。
贡献：深度强化学习、机器人操作和大规模策略训练；参与推动机器人从实验室控制器向可部署系统演进。
产业：Covariant联合创始人。
关系：Pieter Abbeel、Peter Chen等合作者；属于伯克利机器人学习实验室向产业界外溢的代表人物。

Tianhao Zhang

背景：伯克利机器人学习研究者。
贡献：机器人学习、深度强化学习及策略泛化。
产业：Covariant联合创始人之一，参与建立面向工业机器人的“机器人智能”系统。
关系：Pieter Abbeel团队成员；与Peter Chen、Rocky Duan共同将伯克利的机器人学习研究转化为商业产品。

辅助人物

Andrew Ng：斯坦福与Baidu AI的重要人物，Pieter Abbeel和Sergey Levine的博士导师；其强化学习与机器学习研究对伯克利机器人学习谱系影响深远。
Jeff Mahler：伯克利AUTOLab研究者，Dex-Net核心作者之一，后参与机器人抓取产业化。
Abhishek Gupta：伯克利机器人学习研究者，参与视觉运动控制、策略学习和机器人操作。
Sudeep Dasari：伯克利机器人学习研究者，参与RoboNet、机器人数据集与跨机器人策略学习。
Animesh Garg：曾在伯克利从事机器人学习与视觉控制研究，后任多伦多大学教授。
Yi Li：伯克利机器人学习研究者，参与策略学习与机器人操作。
Shikhar Bahl：伯克利机器人学习研究者，参与视觉强化学习、机器人操作和通用策略研究。
Stephen Tu：伯克利强化学习研究者，参与Soft Actor-Critic及连续控制相关工作。
Chelsea Finn、Sergey Levine、Pieter Abbeel：伯克利机器人学习谱系中最重要的“导师—学生—合作者”三角关系。
BAIR研究群体：包括Trevor Darrell、Jitendra Malik、Stuart Russell、Dawn Song等，虽然不都直接从事机器人，但共同构成伯克利视觉、机器学习、语言和决策研究基础。
Berkeley DeepDrive：由伯克利视觉、自动驾驶和机器人研究者共同推动，促进感知、仿真和机器人系统研究向产业转化。

关键事件时间线

2008年前后，Pieter Abbeel加入UC Berkeley，建立Berkeley Robot Learning Lab。
伯克利开始系统研究模仿学习、机器人示范学习和高维传感器输入下的控制。
Guided Policy Search等工作尝试把深度视觉表征与机器人控制结合起来，为后来的端到端机器人策略奠定基础。
Andrew Ng门下的博士生和研究者逐渐分布到Stanford、Berkeley、Google Brain等机构，形成早期深度学习与机器人学习网络。
2013-2015: Sergey Levine加入伯克利机器人学习研究体系，推动深度强化学习用于连续控制和视觉运动策略。
Berkeley团队研究从传统的模型控制、轨迹优化逐步转向神经网络策略和价值函数。
BRETT等机器人项目展示了机器人利用视觉和深度学习完成装配、操作任务的可能性。
Pieter Abbeel团队与Google、OpenAI等研究群体形成密切合作，伯克利成为深度强化学习机器人研究中心之一。
2015—2016年前后，Berkeley AI Research（BAIR）成立，将计算机视觉、机器学习、自然语言处理和机器人研究整合起来。
Ken Goldberg的AUTOLab继续推进机器人抓取、自动化和云机器人。
Dex-Net项目开始使用大规模合成数据训练抓取模型，探索机器人在现实仓储环境中的可靠操作。
Berkeley的研究重点从“单个机器人完成单个任务”转向“利用数据和算法学习可泛化技能”。
2016-2017: Sergey Levine及其合作者提出Soft Actor-Critic（SAC），成为连续控制和机器人强化学习中应用最广泛的方法之一。
Chelsea Finn在伯克利完成MAML相关工作，推动少样本学习和跨任务快速适应。
Pieter Abbeel、Sergey Levine和Ken Goldberg分别从策略学习、强化学习和抓取自动化推进机器人智能。
Covariant成立，伯克利机器人学习成果开始直接进入仓储分拣和工业自动化领域。
2018-2019: Chelsea Finn离开伯克利后进入Stanford，继续发展元学习和机器人通用策略。
Deepak Pathak等人研究内在动机、视觉预测和自主探索，尝试让机器人在缺少人工标注的情况下学习。
RoboNet发布，汇集来自不同实验室和不同机器人平台的交互数据，推动“数据规模”成为机器人学习的重要变量。
Berkeley团队逐渐形成“仿真—真实机器人—跨平台数据”的研究路线。
2020: 伯克利及其合作团队持续研究视觉强化学习、离线强化学习、机器人模仿学习和跨任务泛化。
CQL等离线强化学习方法得到广泛关注，使机器人能够利用既有数据学习，而不必完全依赖在线试错。
BridgeData等项目扩大机器人示范数据规模，推动多任务、多机器人策略训练。
Anca Dragan在人机协作和机器人价值对齐方面的工作，使具身智能研究从纯粹的控制问题扩展到人与机器人共同决策。
2022: 伯克利研究者参与视觉—语言—动作模型、机器人示范学习和大规模策略预训练。
研究重点逐步由“强化学习算法性能”转向“机器人能否从互联网规模数据、跨平台数据和人类示范中学习”。
Pieter Abbeel、Sergey Levine及其学生和合作者开始更多进入产业界、风险投资和机器人创业生态。
2023: Berkeley团队参与BridgeData V2、Octo等开放机器人策略和数据项目，推动开源通用机器人策略的发展。
Covariant推出面向仓储机器人的通用机器人智能系统，强调通过数据持续学习新任务。
Deepak Pathak参与创办Skild AI，探索机器人基础模型。
以伯克利为中心的机器人学习网络与Stanford、CMU、Google DeepMind、OpenAI等机构进一步融合。
2024: Sergey Levine和Chelsea Finn成为Physical Intelligence联合创始人，参与开发π系列机器人基础模型。
伯克利机器人学习思想开始以“机器人基础模型”“跨任务策略”“视觉—语言—动作模型”等形式进入产业主流。
Ken Goldberg继续推进抓取自动化、仓储机器人和医疗机器人。
Pieter Abbeel则同时活跃于Covariant、Berkeley Robot Learning Lab和AI投资领域，成为连接学术界、产业界与创业生态的关键人物。

关系简图

1
Andrew Ng（Stanford）
2
        │
3
        ├── Pieter Abbeel ── Berkeley Robot Learning Lab / BAIR
4
        │        ├── Chelsea Finn ── Stanford / Physical Intelligence
5
        │        ├── Deepak Pathak ── CMU / Skild AI
6
        │        ├── Peter Chen ── Covariant
7
        │        ├── Rocky Duan ── Covariant
8
        │        └── Tianhao Zhang ── Covariant
9
        │
10
        └── Sergey Levine ── Berkeley / Physical Intelligence
11

12
Ken Goldberg ── AUTOLab / Dex-Net / Ambi Robotics
13
Anca Dragan ── Berkeley HRI / OpenAI

markdown li

感觉 mermaid 还是不太行，来个 markdown li + 自然叙述

Fang 方浩树: 卢老板学生，MIT 博士后。代表作 GraspNet.
Jason Ma: 马也骋，Dyna
Ren 任至意: 又称 Allen Ren，做 Pi 的预训练
Su 苏航: 交大毕业，现在清华.
Su 苏昊: 本科北航，博士斯坦福. 参与 ImageNet.
Wang 王尊玄: Genesis
Xu 徐丹飞: 佐治亚理工，同时在 NVIDIA. EgoMimic 通讯作者，参与 OXE. 他比较相信 Ego.
Yao 姚卯青: 智元合伙人，觅蜂科技 CEO.
Yi 弋力：

企业

大咖机器人：文强哥
Dyna：CEO 为 Jason Ma. 总部在硅谷，分部在上海长宁区.

mermaid

flowchart LR
    subgraph UCB
        wuenda[吴恩达] --> pieter --> sergey_levine
        trevor_darrrel[Trevor Darrrel
 : 自动驾驶]
    end

    subgraph 清华
        pieter --> yang_gao[高阳]
        trevor_darrrel --> huazhe[许华哲]
    end

    subgraph UCSD
        xiaolong_wang[王小龙]
        hao_su[苏浩 : ImageNet, ManiSkill]
    end

    subgraph MIT
        song_han[韩松 : EgoVLA]
        haoshu_fang[Haoshu Fang:
DEXOP-通过连杆传到的 dexumi]
    end

    subgraph Stanford
        shurang_song[宋舒然]
        mengda_xu[Mengda Xu:
DexUMI-穿戴式UMI手套，可带tactile]
    end

    subgraph Columbia
        yunzhu_li[Yunzhu Li
早期做过仿真、手套，现在啥都做]
    end

    bolei_zhou --> fcx[fcx : InterleaveVLA]
    subgraph UCLA 加州洛杉矶
        bolei_zhou[周博磊 : CV,自驾]
    end

    subgraph 复旦
        xiaosong_jia[贾萧松
: GuidedVLA]
    end

    subgraph HKU
        hongyang_li[李洪阳 : 自驾]
        hengshuang_zhao[Hengshuang Zhao : 自驾 
 机器人领域有DreamAvoid]
        chonghao[司马崇昊]
    end

    subgraph AI Lab
        jiangmiao_pang[庞江淼 : HOMIE]
    end

    subgraph MVIG
        zhuochen_miao
    end

flowchart LR
    subgraph 自变量 X2ROBOT
        qian_wang[王潜 @清华]
        hao_wang[王昊 CTO @北大]
        subgraph 工作
            WALL_OSS
        end
        subgraph 产品
            x2_a[轮式仿人型双臂]
        end
    end
    subgraph 原力灵机 Dexmal 北京 重庆
        wenbin_tang[唐文斌 @姚班
范浩强、周而进、汪天才]
    end
    subgraph 星海图 galaxea-ai 苏州
        subgraph 产品: A1 机械臂 : R1 人型
        end
        hang_zhao[赵行 @清华叉院]
        huazhe_xu.1[许华哲（已离开）]
    end
    subgraph 破壳机器人 ShellAI
        subgraph 赛道: C端家用
        end
        subgraph 模型: WALL-E
        end
        huazhe_xu[许华哲 @清华叉院]
    end

    subgraph 银河通用 galbot
        he_wang[王鹤 @北大]
        subgraph 产品
            galbot_G1[G1]
        end
    end

    subgraph BeingBeyond 智在无界
        zongqing_lu[卢宗青 @北大]
    end

    subgraph 千寻
    end

    subgraph 松灵
    end
    subgraph Dyna
        jason_ma
    end
    subgraph 魔法原子
    end
    subgraph 方舟无限
    end
    subgraph 简智 GenRobot
        jianxing_chen[陈建兴]
    end

articles:

archive commit: 0cdea62fe9eb778ef183587c52e3e89ae4d7514b

博客：

在我们组里工作过的 selen: https://selen-suyue.github.io/biosite/archives/

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markdown li

mermaid