paper-glossary

这是为 AI 阅读之用.

• AE: action expert.
• MoT: 每层把两路 transformer 的 token 的 Q/K/V 投影后拼接，在同一个 self-attention 中计算，在不冻结大型预训练 transformer 的情况下缓解灾难性遗忘的问题（相比 cascaded）.
• UMI: 人类使用手持夹爪收集的机器人训练数据，存在 visual gap，无 joint 数据等问题。