编码器和执行器科普

电机

外围线圈（定子）产生的磁场推动内圈磁铁（转子）。

如何知道转子角度

• 有感

  • 编码器
    • 光: 小孔，照射（发光器 + 感光原件）
      • ABZ: https://blog.csdn.net/weixin_43580890/article/details/134404950
    • 磁
      • AMR / TMR 直接读磁场的角度，最多约 12 位精度，直接 SPI 通信连接到 MCU 上，用封装好的库就行
      • 游标，内码外码道两圈分段磁铁编码，提升精度，和游标卡尺同一个原理，也是有芯片（IC-Haus）通过 SPI 直接给 MCU
    • 感
      • 旋变：旋转变压器，转子上特殊形态，旋转时不同位置磁导率不一样 => 电压不一样
      • PCB 式电感编码器: 金属在运动，周边线圈感应涡流的大小

• 无感

  • 高频注入法: 此方法主要利用电机自身的非理想特性对电机的转速和位置信号进行估计。主要原理是在电机定子侧注入高频电压或者高频电流信号，注入的高频信号在电机内会形成高频磁场。由于电机具有非理想特性，例如转子结构凸极性、转子饱和凸极性等，这种非理想特性会对高频磁场产生调制作用，使得电机定子侧产生和电机位置和转速相关的高频电压或电流信号，通过提取有效信号和解调制等方式得到电机的转速和位置信息。ref: https://blog.csdn.net/sy243772901/article/details/107780148

• 伺服电机 = 电机 + 编码器 + 控制器 + 驱动器，闭环控制

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• 舵机原理？

各种线和接口

• GPIO