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Moveit2 错误修复日志

7.30 启动双机械臂报错一大堆关节找不到，可以 Plan 不能 Execute

重启电脑解决。

8.2: 重启 wsl 即可。

有一个机械臂的 urdf 如何配置双机械臂

众所周知 moveit setup assistant 输入 urdf 输出所有配置文件。所以你需要修改你原有的 urdf：所有 joint 和 link 加上 left_ 前缀，再复制 <robot> 标签内的所有内容，所有 joint 和 link 加上 right_ 前缀，两机械臂相对位置用 world_to_(left/right)_base 表示。接下来用 setup assistant 就行了。

官网教程让你手动改输出的配置文件，太蠢了。

verified on 24.7.29

启动带 MoveitGroupInterface 节点是报错 runtime error: can't load urdf..

  • launch 文件里面别乱传参数，删除 parameters = xxx.urdf 解决了此问题

tf 查找不到一个显然存在的 frame

  • tf 查找别放在构造函数里，解决。

joint angles 0.000000s

  • 现在直接跑 demo.launch.py + hello_moveit 并不会报这个错了，能顺利规划和执行
  • 但是跑别的报这个错还是不知道
  • 应该是因为 spin 的位置，当前节点无法与其他节点通信导致的

启动节点但是 nothing happens

是忘记注册 rclcpp_register_component_node 了，或者 add_library 没有 add 对应的源文件

7.15 win 蓝牙没了

去 ubuntu 下 rmmod modprobe，修好了

之前 hello_moveit plan 后关节没法移动的原因是

有节点冲突，重启电脑解决

包带 moveit，编译报错，找到了 /mnt (msys2 的) 相关

  • 问 chat cmake 用什么环境变量，给了个 bash 输出

  • 输出 $PATH 发现带有 /mnt 和 /

  • 网上搜 wsl 如何关闭共享 win 环境变量

  • 解决