力矩和转动 合外力矩 : $I = sum Delta m_i r_i^2$ $r_i$ 是质量元到转轴的距离 $M = I beta$ 合外力矩 = 转动惯量 $times$ 角加速度 转动动能 : $$E_k = 1 / 2 I omega^2$$