阻抗控制(Impedance Control)需要 闭环力矩控制器，不一定要独立力传感器
- 输入 位置 目标 x_des, v_des, a_des （一般是多个点）和当前 x, v, a
- 输出 力 F_cmd = K * (x_des - x) + B * (v_des - v) + M * (a_des - a)
导纳控制(Admittance control)不需要闭环力矩控制器，但需要力传感器. 适合需要根据环境施加的力”让步“的场景
- 输入 力 （外力）, v, x_ref 是机器人在无外力时应该跟踪的位置
- 输出 位置. 计算 a = (F_ext - B * v - K * (x - x_ref)) / M，然后显示欧拉积分直接 * dt 计算 v, a.