摸鱼日志

工作上升记录

10.28

机器人会议: https://www.cnblogs.com/Gaowaly/p/18419856
youtube 字幕下载: https://downsub.com/zh/site/youtube/

10.21

睡觉 3:10 - 7:50

10.20

睡觉 3:30 - 12:00
http://moodle.speit.sjtu.edu.cn/pluginfile.php/46609/mod_resource/content/1/SJTU__2024_European_fiscal_policy.pdf

10.19

重配宿舍服务器内网穿透
- zzx?
- 使用 mfa 配穿透？省的额外交钱
- 这样就可以修好 how-to 网站了
微调小 LLM
睡眠 4:00 - 11:50, 午觉 2h+
- ...

10.18

WOOCLAP.com 实时学生答题
配置 p2p: https://linux.do/t/topic/75095/36?page=2
8-10 在配 rustdesk p2p, 直接用 zerotier ok 但是非常慢
- 为什么不考虑向日葵呢（😁
10-11 做 ml tp 6
- 怎么花的有点久了
糟糕的睡眠似乎长久以来降低了我所有工作的效率！
睡眠 3:30 - 7:50

10.16

睡眠 4:30 - 7:40 wtf
看起来 wsl2 不支持 NUMA 从而无法使用 tensorflow gpu

10.15

report
- 遗传算法编码 fail - 代码
- kruskal 没有拓展性
约定加分项
18:40 实验室 +300
洗澡 +100
决策树回忆提纲: https://blog.caiyongji.com/2021/02/25/machine-learning-5.html
rustdesk p2p 打洞: https://luotianyi.vc/6542.html
https://unifolding.robotflow.ai/

10.14

遗传路径规划: https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=1345203

10.13

cget c++ 包管理: https://github.com/pfultz2/cget

10.11

支持向量入门: https://zhuanlan.zhihu.com/p/40857202
支持向量简单: https://cuijiahua.com/blog/2017/11/ml_8_svm_1.html
支持向量数学 https://www.math.pku.edu.cn/teachers/lidf/docs/Rbook/html/_Rbook/stat-learn-svm.html
简洁的支持向量: https://blog.csdn.net/chikily_yongfeng/article/details/105607154

10.9

尝试 mkdocs + wypst 但是发现不简单
Did you work for...?
强化学习概述: https://daiwk.github.io/posts/rl-introduction.html
Tauri APP: https://v1.tauri.app/zh-cn/v1/guides/getting-started/setup/next-js/

10.7

还可以的免费文档翻译: https://www.onlinedoctranslator.com/en/?utm_source=onlinedoctranslator&utm_medium=docx&utm_campaign=attribution

10.5

值得一做，遗传算法，OJ 算法题: https://www.cnblogs.com/Link-Cut-Y/p/17281139.html
奇怪的工程搜索网站: https://explorer.globe.engineer/

10.2

urdf 描述:
- link 和 joint 均为一个坐标系
- joint 有 parent link 和 child link，其 child link 坐标系与 joint 永远一致
- joint 发生运动时，其坐标系将发生运动，计算方式为: <origin> 描述了 joint 在原始状态下相对 parent link 坐标系的变换，与此同时通过 <axis> + 变量 q 来决定额外发生的变换
- <axis> 形如 <axis xyz="1 0 0" />，是 joint 自己原始状态下的描述
- 也就是说 joint 运动时相对上一个 joint 的变换会更新，但相对下一个 joint 的变换不会更新
四元数插值: 球面线性插值 or 线性插值（需归一化）
def 四元数

w = cos(theta/2)  
x  = ax * sin(theta/2)  
y  = ay * sin(theta/2)  
z  = az * sin(theta/2)
- 表示旋转轴单位向量 ax, ay, az，旋转角 theta
- 四元数多对一旋转：考虑反转旋转轴和旋转角

10.1

李群李代数指数映射对数映射: https://blog.csdn.net/shao918516/article/details/116604377
大学各种微分方程: https://blog.csdn.net/qq_35357274/article/details/109935169

9.30

shadow hand 手指关节定义 https://www.shadowrobot.com/wp-content/uploads/2022/03/shadow_dexterous_hand_e_technical_specification.pdf

nuc 网络修复日志

nmap -sn 10.9.11.0/24
昨天晚上开始彻底连不上 nuc 了 ssh: connect to host 10.9.11.2 port 22: No route to host ping 不通
换网线没用
换 nuc USB / 路由器网口，没用。经测试网口 + 网线 + 拓展坞配套能让 mac 接入局域网
nuc 接到 laptop 工位这里的网线和拖线板上，居然可连了
用 nuc 桌面取消了自动连接的 Wifi
插回工作台拖线板，又不可连了
又接到 laptop 工位上，又可连了
怀疑拖线板插座质量问题，接回工作台拖线板，从第三个插座换第五个，居然可连了
从第五个插座换回第三个，居然依然可连
- 也就是说所有配置和昨晚不变（除了 Wifi），换来换去就可连了
过了十分钟又坏了
换到第五插座又好了，希望这次稳定点

9.29

睡眠 2:30 - 8:45 | -150
中心任务打断：
- 下去看参观交龙的人
工作上课迟到 -600
80min 内链路层 160
准备计网 TP 60
60min 内实习报告 +240
- 实际上花了 3h 多
CCF 会议期刊分类 https://ccf.atom.im/

9.28

easymotion

9.27

配置 wsl 内网穿透 👌🏻 以下 ok
- https://blog.csdn.net/weixin_43224069/article/details/130619170
- https://blog.csdn.net/weixin_43224069/article/details/130621752
- 坑点:
  - 注意 vscode remote-ssh 连接时需要特殊配置，见文章 kex
  - 不开 Clash Verge TUN + 服务模式会龟速，开了 TUN 如果不直连的话，可能会访问不了阿里云服务器
wsl 配 cuda, 没错 wsl2 下需要又配一次: https://blog.csdn.net/VVBBBBB/article/details/134129558
- 我按照另一教程 cuda + cudnn 安装成功: https://blog.csdn.net/tianzhenba/article/details/137403606
  - 除了 cudnn 的 cp 命令文件夹名需要调整以外，都 ok

9.26

睡眠 3:30 - 8:30 + 11:30 - 15:00 | -210 - 210
中心任务打断
FASTAPI: https://www.runoob.com/fastapi/fastapi-request-response.html +50
10.2 +150
1.2 +150
计网链路层 +150
大拇指 ik +200
- 首先看清楚 quest3 旋转轴
Cookie 的具体属性: https://developer.mozilla.org/zh-CN/docs/Web/HTTP/Cookies
生成对抗网络的损失定义: https://blog.csdn.net/DFCED/article/details/105175097

9.25

睡眠 1:30 - 8:30
中心任务打断
- .
大拇指 ik: 主要是之前仓库的接口比较抽象 +200
- ruckig?
- opentv 优化库
8 自由度 ik
准备英语自我介绍 +100

9.23

睡眠 7:15 ~ 11:50
- 中心任务打断
3d 重建: https://github.com/graphdeco-inria/gaussian-splatting

9.20

睡眠 5 ~ 11:30
中心任务打断
- 光纤百科
计网下一章

9.19

装了电脑

9.18

中心任务打断
- 新闻
- 修复 mac vscode bug

9.15

中心任务打断
- jst.fish

9.14

中心任务打断:
- github.com
- jst.fish++
rviz show obj +300
- stl -> urdf -> RobotModel component
臂力器购买

9.12

typst FAQ 中文: https://typst-doc-cn.github.io/guide/FAQ.html
旋转广义插值: https://zhuanlan.zhihu.com/p/88780398

9.11

深度学习名词扫盲: https://blog.csdn.net/qq_18555105/article/details/121345833
数据集如何放置: https://blog.csdn.net/weixin_61961691/article/details/139436386

9.9

markdown 转微信公众号文章 https://md.qikqiak.com/

9.2 周一计划

exe-total: -200 - 280 = -480
中心任务打断:
- how-to 分布式仓库 ++
- linux zed
- jst.fish
- jst.fish
- 搓背
- jst.fish
录制 optitrack +200

8.25 周日计划

考察大零号湾集训场地，尝试 ipad / mac 投屏

8.24 周六计划

exe-total: 0
中心任务打断
jfmfoi 打印初赛练习题 +50
14:00 - 17:00 优雅地上课 +200

8.23 计划

exe-total: 0
中心任务打断
- 其他
- 中午迟到 10min ++
- 水群
- 清理磁盘
jfmf 详细表 +50 early++
完善 aubo readme +100
jfmfoi + william 备课 +150
准备实习报告图片视频材料 +50
碰撞调用 plan() 尝试 +100
校方实习评价表 +100
离职手续 +50
安排杭州旅游 +100
给学生买书？

others

AnyTeleop、Open-TeleVision、Bunny-VisionPro——从RGB相机到VR远程控制机器人: https://blog.csdn.net/v_JULY_v/article/details/140384810

8.22 计划

exe-total: 250 - 600 - 210 = -560
中心任务打断
- 写完安排困倦疲惫睡觉 +++
- steam
- zhihu
- qq music
备课 jfmfoi 和 william: +100
jfmfoi 理解初赛答题 +100
今天得会默写 transformer 了吧 +400
jfmfoi 询问是否可集训 +50
jfmfoi 集训安排详表 +200

其他

机械臂雅可比教程: https://www.cnblogs.com/caster99/p/4725914.html

8.21 计划

exe-total: 450 - 280 - 600 + 100 = -330
中心任务打断
- zhihu rust lifetime ++
- zed preview
- 黑吗喽新闻
- jst upa
- 飞书文档
- 知乎
- wishlist -280
200min 滤波 +400
jfmfoi 后期规划 +50
会写 transformer +300
rl 第二章 +100
备课 jfmfoi 和 william: +100
jfmfoi 理解初赛答题 +100
问问 jfmfoi 啥时候开学，是否可暑假集训 +50
获得上级学长下学期课表 +50

others

愚蠢的静态检测消除抖动: https://www.researchgate.net/profile/Wenzhen-Yang/publication/303366293_A_Master-Slave_Control_Method_for_Dexterous_Hands_with_Shaking_Elimination_Strategy/links/5cc2b16d92851c8d22050bda/A-Master-Slave-Control-Method-for-Dexterous-Hands-with-Shaking-Elimination-Strategy.pdf

8.20 计划

exe-total: 600 - 150 - 360 = 90
中心任务打断
- 维基苏林
- 搜索游戏 CG
- 公众号推文
- 获取一篇论文的引用数: 上 https://www.webofscience.com/wos/alldb/basic-search 就可以搜到，而且还有引用的文章列表
- typst 论文模板 https://github.com/hitszosa/universal-hit-thesis
- 搬迁 notes 部分笔记
- 存论文
- xy 聊天黑吗喽
- 回头写 win ninja how-to
- toml 语法
- 灵巧手腱绳驱动
- fft 回忆笔记
- -360
平滑优化 fast_control +400
matplot 3d 轨迹 +100
和周工聊聊 next step +100
和 yzy 聊聊 RL 之复现 +200 - half
和学弟聊聊实验室怎么样了 +100 - half
问问上级学长下学期课表 +50
催各个小朋友做作业 +100

others

机械手消抖论文 2019: 主从式手术机器人主手消抖方法 https://www.webofscience.com/wos/alldb/full-record/CSCD:6505295

8.19

exe-total: -50
中心任务打断
- github 编辑
- notion
- jst.fish
- fishshell
计网第一章 +50
30min 内双向循环神经网络 +50 failed
香橙派尝试装机至少 30min +50 failed
30min 内强化学习第一章 +100

notes:

LLaMA 训练细节以及 LLaMA 模型 https://github.com/ymcui/Chinese-LLaMA-Alpaca/wiki/%E8%AE%AD%E7%BB%83%E7%BB%86%E8%8A%82
模型显存计算 https://www.cnblogs.com/pam-sh/p/18259728
- 7B fp16 推理显存 16 - 20GB, 使用 AdamW fp16/bf16 训练需要 55-60GB 显存
- 推理 2-3X，训练 8-10X
- 训练时 model weight = 2X (因为 2bytes) , gradient 2X，优化器 8X
- 微调时 model weight = 2X，Adaptor weight 可选 2.5% 比例则为 0.05X，gradient 和 optimizer states 共 0.25X

8.18

维尼新做了 aubo program update 解决了透传延迟的问题，现在居然稳定 8ms 延迟了，遥操作又快了。

8.15

双 tracker 适配也做好了，开摆！

notion or not

no:
- 可渲染 typst math 的前端
- notion 网络不好
- 不好被搜索
- 不好迁移发布到知乎等
yes:
- 显示图片方便
- 不用手动同步
- 可视化编辑
- 方便多端编辑
- 很好的 AI 集成

8.14

tcp 图解: https://www.cnblogs.com/jojop/p/14111160.html
web 多人联机卡牌，是时候启动虫虫了: https://github.com/igorsheg/set-up

8.5

写一个自动化美工工具，用 segment-anything 把上传的图片分割出来并像素化，附加调亮度和手动调整像素格功能。输入：上传图片 + 物品名称。输出：像素化，背景透明的物品图片。

8.3

https://products.codeporting.app/zh/convert/ai/cpp-to-python/

8.2

...

*  (HEAD -> main, origin/main, origin/HEAD) readme   24-08-02 13:01 5259837 Julyfun MacOS14.5 M1
*  init bug                                          24-08-02 13:01 c0e2adc Julyfun MacOS14.5 M1
*  readme                                            24-08-02 13:01 9b9e6fa Julyfun MacOS14.5 M1
*  correct jst-mfa command usage                     24-08-02 12:12 3417259 Julyfun MacOS14.5 M1
*  用 return 代替部分 return 0 以返回上一命令是否成.. 24-08-02 12:12 e624d2f Julyfun MacOS14.5 M1
*  结构更新，采用 XDG 范式；新增 usage-count         24-08-02 12:12 0fb8d2e Julyfun MacOS14.5 M1

下午班

SE3 插值: https://github.com/stack-of-tasks/pinocchio/blob/master/examples/interpolation-SE3.cpp

难崩。

晚上班

如果当前这个 publish traj 的方案行不通，再用这个试试: https://www.perplexity.ai/search/xiang-moveit-group1-joint-traj-6qX9SW4pTVikXsLrVYpzng#0

其他

Linux 基本目录规范 ——XDG 介绍: https://winddoing.github.io/post/ef694e1f.html

8.1

摸鱼中，有空想给 how-to 写个 ai.

add this to roadmap

astro 前端入门: https://www.cnblogs.com/chuckQu/p/17413402.html 这是拷贝外网文章，然而外网原文居然代码块元素挂了

7.31

睡眠

昨晚修服务器 + 娱乐，最后睡了 6.5h 左右。什么时候集成小米手环 api 直接统计我睡眠数据啊。

今天一定要打开生产力模式！

上午班

结果上午班又新闻 + 博客玩了一会儿。

最后时间刷了会 Typst 和 Latex 的旧闻。

下午班

先看了下 zig 增量编译咋样了，没查到，根据论坛找到了 rustc 的增量编译相关：

https://rustc-dev-guide.rust-lang.org/queries/incremental-compilation.html#the-basic-algorithm

也不知道增量编译会不会在 link time 增量呢，没写过编译器不懂。

梯度下降轨迹规划速览: https://www.cnblogs.com/ironstark/p/5544164.html
mediapipe 手部姿态识别官网 demo: https://mediapipe-studio.webapps.google.com/demo/hand_landmarker?hl=zh-cn
人手为何 27 自由度: https://www.zhihu.com/question/21710229 其实我只是想获取手心姿态
获取 2.5D 手部姿态论文介绍: https://juejin.cn/post/7268955025211424779 终于在看新玩意了
- 论文: https://arxiv.org/pdf/2006.10214
2017 年 rgb => hand3d https://github.com/lmb-freiburg/hand3d
Open-Television 新出的低延迟遥操作，带 ik smooth 算法: https://arxiv.org/pdf/2407.01512
- 其中提到 dex-retargeting，将人手关键点转换为关节角度本质上和逆解类似，in: 手指位置 method: 优化问题最小化机械手关节位置和手指关节位置差 out: 关节角度
- 提到向量优化用的是 Sequential Least-Squares Quadratic Programming (SLSQP) algorithm [29 ] as implemented in NLopt

晚上班

继续看论文尤其是 ik smooth 那篇，但是效率不是很高，环境太吵了~

晚上

整理宿舍，被 🐷 遇到虫折腾。

其他不错的玩意

SSD 系列目标检测介绍: https://blog.csdn.net/qq_27825451/article/details/89137697
typst paper 官网模板: https://typst.app/universe/search/?kind=templates&q=paper 目前似乎没有跨栏图片的解决方法
变换矩阵与 SE3 关系说明: https://blog.csdn.net/weixin_36965307/article/details/123546945
- 更多奇妙公式 https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/17840013.html
- SLAM 十四讲 B站: https://www.bilibili.com/video/BV1LT411V7zv/

7.30

睡眠

睡太早，半夜醒来刷了会手机更睡不着。最后加起来睡了 5.5h 的样子

有诗云：

想得太多，睡得太早

床板梆硬，床位短小

天气燥热，蚊虫叮咬

下午瑞幸，晚上醒脑

失眠焦虑，恶性循环

欲挑毛病，何患无辞

上午

为了新增 how-to 文章，一直在写 jst.fish

下午

找实时机械臂 tracking 论文。

晚上

先刷了会米国总统新闻和维基，又在配博客自动脚本之类的。

回家

折腾了海岛奇兵，发现服务器 clash 挂了没法自动更新博客，后来发现 TCP 端口被攻击，详见修复日志。

摸鱼日志

工作上升记录

10.28

10.21

10.20

10.19

10.18

10.16

10.15

10.14

10.13

10.11

10.9

10.7

10.5

10.2

def 四元数

10.1

9.30

nuc 网络修复日志

9.29

9.28

9.27

9.26

9.25

9.23

9.20

9.19

9.18

9.15

9.14

9.12

9.11

9.9

9.2 周一计划

8.25 周日计划

8.24 周六计划

8.23 计划

others

8.22 计划

其他

8.21 计划

others

8.20 计划

others

8.19

8.18

8.15

notion or not

8.14

8.5

8.3

8.2

...

下午班

晚上班

其他

8.1

add this to roadmap

7.31

睡眠

上午班

下午班

晚上班

晚上

其他不错的玩意

7.30

睡眠

上午

下午

晚上

回家