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摸鱼日志

11.24

  • 统计 wsl disk 占用: sudo ncdu / --exclude /mnt (apt)

11.18

11.17

  • C++ easy debug extension: C/C++ Runner (click button debugging)

11.16

11.15

  • ssh win failed
    • [done] clash verge 开了全局

11.13

11.12

  • G-SAM-2. 目标:根据 TEXT_PROMPT 分割小熊虫

    • Run python grounded_sam2_local_demo.py in docker
      • Failed to load custom C++ ops. Running on CPU mode Only!
      • 后来我用了 python grounded_sam2_hf_model_demo.py,没去测 local_demo,没报上述问题 File "/home/appuser/Grounded-SAM-2/grounded_sam2_hf_model_demo.py", line 132, in <module> detections = sv.Detections( TypeError: Detections.__init__() got an unexpected keyword argument 'mask'
    • 重新 make run,可以通过视频识别基础测试
    • [undone]
  • 试图使用 G-SAM1

    • 直接 make build-image,运行警告 CPU mode only
      • 手动修改 Dockerfile, 依据 https://github.com/IDEA-Research/Grounded-Segment-Anything/issues/434
      • apt install 处报错. [unnoted]
      • [undone]
    • 试图不用 Docker (构建失败时间代价太大),用 conda
      • 低级错误: 环境变量 CUDA_HOME
      • [success] text prompt 输出分割图片成功!
  • 下面安装命令行 colmap (wsl2, ubuntu22.04)

  • d2l.transformer

    • 记得用 AI

11.9

  • reluctant tasks: william 的备课.
    • just ok

11.8

11.6

  • SuGAR:
    • 生成 colmap 数据集
      • 黑物体容易重构失败 (右下角 images 突然减为 0,发生间断)
      • 物体偶尔露出屏幕外没事
      • Dense 很慢,2h 的样子
    • Install
      • cuda 12.3 不行,见 readme
      • 安装 gaussian 时还是报错 error: [Errno 2] No such file or directory: ':/usr/local/cuda/bin/nvcc' ?
        • 因为 $CUDA_HOME 环境变量多了个冒号. 去环境配置里把冒号删了就 ok
          • fish shell is ok
        • [success]
    • 以以下文件结构成功开始 Train
dataset
├── database.db
├── images
│   ├── 5_0.jpg
│   ├── ...
│   ├── 5_98.jpg
│   └── 5_99.jpg
└── sparse
    └── 0
        ├── cameras.bin
        ├── images.bin
        ├── points3D.bin
        ├── points3D.ply
        └── project.ini
- 报错没某某驱动,就 `conda install -c conda-forge libstdcxx-ng`
- Train 过程中报错没 ninja: 记得先装之
    - retrain 注意 python 参数加入 gaussian 模型 pt 位置 (see readme)
    - 再 retrain 可以修改 train.py 将 refined pt 模型载入之前全删了,保留 pt path
- 由于 wsl2, 修改 `sugar_utils/mesh_rasterization.py:102` 处 `dr.RasterizeGLContext()` 为 `dr.RasterizeGudaContext()`(根据 issue)
- [success]
    - 生成依托答辩的 mesh
    - !! 放到 meshlab 下居然非常 ok 的 mesh
- 另一天重做了一次,报错:
[WARNING] Background is empty.
Finished computing meshes.
Foreground mesh: None
Background mesh: None

-----Decimating and cleaning meshes-----

Processing decimation target: 200000
Cleaning mesh...
Traceback (most recent call last):
  File "/home/julyfun/Documents/GitHub/SuGaR/train.py", line 157, in <module>
    coarse_mesh_path = extract_mesh_from_coarse_sugar(coarse_mesh_args)[0]
  File "/home/julyfun/Documents/GitHub/SuGaR/sugar_extractors/coarse_mesh.py", line 478, in extract_mesh_from_coarse_sugar
    raise ValueError("Both foreground and background meshes are empty. Please provide a valid bounding box for the scene.")
ValueError: Both foreground and background meshes are empty. Please provide a valid bounding box for the scene.
    - 试试看 colmap 删除未提取的图片
    - 怀疑不能抠图
    - [undone]
  • Grounded-SAM 2 抠图
    • 可以手动扣小熊虫 🆗

11.5

11.2

10.31

10.30

10.29

10.28

10.21

  • 睡觉 3:10 - 7:50

10.20

10.19

  • 重配宿舍服务器内网穿透
    • zzx?
    • 使用 mfa 配穿透?省的额外交钱
    • 这样就可以修好 how-to 网站了
  • 微调小 LLM
  • 睡眠 4:00 - 11:50, 午觉 2h+
    • ...

10.18

  • WOOCLAP.com 实时学生答题
  • 配置 p2p: https://linux.do/t/topic/75095/36?page=2

  • 8-10 在配 rustdesk p2p, 直接用 zerotier ok 但是非常慢

    • 为什么不考虑向日葵呢(😁
  • 10-11 做 ml tp 6
    • 怎么花的有点久了
  • 糟糕的睡眠似乎长久以来降低了我所有工作的效率!
  • 睡眠 3:30 - 7:50

10.16

  • 睡眠 4:30 - 7:40 wtf

  • 看起来 wsl2 不支持 NUMA 从而无法使用 tensorflow gpu

10.15

10.14

10.13

10.11

10.9

10.7

10.5

10.2

  • urdf 描述:

    • link 和 joint 均为一个坐标系
    • joint 有 parent link 和 child link,其 child link 坐标系与 joint 永远一致
    • joint 发生运动时,其坐标系将发生运动,计算方式为: <origin> 描述了 joint 在原始状态下相对 parent link 坐标系的变换,与此同时通过 <axis> + 变量 q 来决定额外发生的变换
    • <axis> 形如 <axis xyz="1 0 0" />,这里 xyz 是 joint 自己原始状态下的 xyz
    • 也就是说 joint 运动时相对上一个 joint 的变换会更新,但相对下一个 joint 的变换不会更新
  • 四元数插值: 球面线性插值 or 线性插值(需归一化)

  • def 四元数

w = cos(theta/2)  
x  = ax * sin(theta/2)  
y  = ay * sin(theta/2)  
z  = az * sin(theta/2)
- 表示旋转轴单位向量 ax, ay, az,旋转角 theta
- 四元数多对一旋转:考虑反转旋转轴和旋转角

10.1

9.30

nuc 网络修复日志

  • nmap -sn 10.9.11.0/24

  • 昨天晚上开始彻底连不上 nuc 了 ssh: connect to host 10.9.11.2 port 22: No route to host ping 不通

  • 换网线没用
  • 换 nuc USB / 路由器网口,没用。经测试网口 + 网线 + 拓展坞配套能让 mac 接入局域网
  • nuc 接到 laptop 工位这里的网线和拖线板上,居然可连了
  • 用 nuc 桌面取消了自动连接的 Wifi
  • 插回工作台拖线板,又不可连了
  • 又接到 laptop 工位上,又可连了
  • 怀疑拖线板插座质量问题,接回工作台拖线板,从第三个插座换第五个,居然可连了
  • 从第五个插座换回第三个,居然依然可连
    • 也就是说所有配置和昨晚不变(除了 Wifi),换来换去就可连了
  • 过了十分钟又坏了
  • 换到第五插座又好了,希望这次稳定点

9.29

  • 睡眠 2:30 - 8:45 | -150
  • 中心任务打断:

    • 下去看参观交龙的人
  • 工作上课迟到 -600

  • 80min 内链路层 160
  • 准备计网 TP 60
  • 60min 内实习报告 +240

    • 实际上花了 3h 多
  • CCF 会议期刊分类 https://ccf.atom.im/

9.28

  • easymotion

9.27

9.26

9.25

  • 睡眠 1:30 - 8:30
  • 中心任务打断
    • .
  • 大拇指 ik: 主要是之前仓库的接口比较抽象 +200
    • ruckig?
    • opentv 优化库
  • 8 自由度 ik
  • 准备英语自我介绍 +100

9.23

9.20

  • 睡眠 5 ~ 11:30
  • 中心任务打断

    • 光纤百科
  • 计网 下一章

9.19

装了电脑

9.18

  • 中心任务打断
    • 新闻
    • 修复 mac vscode bug

9.15

  • 中心任务打断
    • jst.fish

9.14

  • 中心任务打断:

    • github.com
    • jst.fish++
  • rviz show obj +300

    • stl -> urdf -> RobotModel component
  • 臂力器购买

9.12

9.11

9.9

markdown 转微信公众号文章 https://md.qikqiak.com/

9.2 周一计划

  • exe-total: -200 - 280 = -480
  • 中心任务打断:

    • how-to 分布式仓库 ++
    • linux zed
    • jst.fish
    • jst.fish
    • 搓背
    • jst.fish
  • 录制 optitrack +200

8.25 周日计划

  • 考察大零号湾集训场地,尝试 ipad / mac 投屏

8.24 周六计划

  • exe-total: 0
  • 中心任务打断

  • jfmfoi 打印初赛练习题 +50

  • 14:00 - 17:00 优雅地上课 +200

8.23 计划

  • exe-total: 0
  • 中心任务打断

    • 其他
    • 中午迟到 10min ++
    • 水群
    • 清理磁盘
  • jfmf 详细表 +50 early++

  • 完善 aubo readme +100
  • jfmfoi + william 备课 +150
  • 准备实习报告图片视频材料 +50
  • 碰撞调用 plan() 尝试 +100
  • 校方实习评价表 +100
  • 离职手续 +50
  • 安排杭州旅游 +100
  • 给学生买书?

others

8.22 计划

  • exe-total: 250 - 600 - 210 = -560
  • 中心任务打断

    • 写完安排困倦疲惫睡觉 +++
    • steam
    • zhihu
    • qq music
  • 备课 jfmfoi 和 william: +100

  • jfmfoi 理解初赛答题 +100
  • 今天得会默写 transformer 了吧 +400
  • jfmfoi 询问是否可集训 +50
  • jfmfoi 集训安排详表 +200

其他

8.21 计划

  • exe-total: 450 - 280 - 600 + 100 = -330
  • 中心任务打断

    • zhihu rust lifetime ++
    • zed preview
    • 黑吗喽新闻
    • jst upa
    • 飞书文档
    • 知乎
    • wishlist -280
  • 200min 滤波 +400

  • jfmfoi 后期规划 +50
  • 会写 transformer +300
  • rl 第二章 +100
  • 备课 jfmfoi 和 william: +100
  • jfmfoi 理解初赛答题 +100
  • 问问 jfmfoi 啥时候开学,是否可暑假集训 +50
  • 获得上级学长下学期课表 +50

others

8.20 计划

  • exe-total: 600 - 150 - 360 = 90
  • 中心任务打断

  • 平滑优化 fast_control +400

  • matplot 3d 轨迹 +100
  • 和周工聊聊 next step +100
  • 和 yzy 聊聊 RL 之复现 +200 - half
  • 和学弟聊聊实验室怎么样了 +100 - half
  • 问问上级学长下学期课表 +50
  • 催各个小朋友做作业 +100

others

8.19

  • exe-total: -50
  • 中心任务打断

    • github 编辑
    • notion
    • jst.fish
    • fishshell
  • 计网第一章 +50

  • 30min 内双向循环神经网络 +50 failed
  • 香橙派尝试装机至少 30min +50 failed
  • 30min 内强化学习第一章 +100

notes:

8.18

维尼新做了 aubo program update 解决了透传延迟的问题,现在居然稳定 8ms 延迟了,遥操作又快了。

8.15

双 tracker 适配也做好了,开摆!

notion or not

  • no:

    • 可渲染 typst math 的前端
    • notion 网络不好
    • 不好被搜索
    • 不好迁移发布到知乎等
  • yes:

    • 显示图片方便
    • 不用手动同步
    • 可视化编辑
    • 方便多端编辑
    • 很好的 AI 集成

8.14

8.5

  • 写一个自动化美工工具,用 segment-anything 把上传的图片分割出来并像素化,附加调亮度和手动调整像素格功能。输入:上传图片 + 物品名称。输出:像素化,背景透明的物品图片。

8.3

https://products.codeporting.app/zh/convert/ai/cpp-to-python/

8.2

...

*  (HEAD -> main, origin/main, origin/HEAD) readme   24-08-02 13:01 5259837 Julyfun MacOS14.5 M1
*  init bug                                          24-08-02 13:01 c0e2adc Julyfun MacOS14.5 M1
*  readme                                            24-08-02 13:01 9b9e6fa Julyfun MacOS14.5 M1
*  correct jst-mfa command usage                     24-08-02 12:12 3417259 Julyfun MacOS14.5 M1
*  用 return 代替部分 return 0 以返回上一命令是否成.. 24-08-02 12:12 e624d2f Julyfun MacOS14.5 M1
*  结构更新,采用 XDG 范式;新增 usage-count         24-08-02 12:12 0fb8d2e Julyfun MacOS14.5 M1

下午班

难崩。

晚上班

其他

8.1

摸鱼中,有空想给 how-to 写个 ai.

add this to roadmap

7.31

睡眠

昨晚修服务器 + 娱乐,最后睡了 6.5h 左右。什么时候集成小米手环 api 直接统计我睡眠数据啊。

今天一定要打开生产力模式!

上午班

结果上午班又新闻 + 博客玩了一会儿。

最后时间刷了会 Typst 和 Latex 的旧闻。

下午班

先看了下 zig 增量编译咋样了,没查到,根据论坛找到了 rustc 的增量编译相关:

https://rustc-dev-guide.rust-lang.org/queries/incremental-compilation.html#the-basic-algorithm

也不知道增量编译会不会在 link time 增量呢,没写过编译器不懂。

晚上班

继续看论文尤其是 ik smooth 那篇,但是效率不是很高,环境太吵了~

晚上

整理宿舍,被 🐷 遇到虫折腾。

其他不错的玩意

7.30

睡眠

睡太早,半夜醒来刷了会手机更睡不着。最后加起来睡了 5.5h 的样子

有诗云:

想得太多,睡得太早

床板梆硬,床位短小

天气燥热,蚊虫叮咬

下午瑞幸,晚上醒脑

失眠焦虑,恶性循环

欲挑毛病,何患无辞

上午

为了新增 how-to 文章,一直在写 jst.fish

下午

找实时机械臂 tracking 论文。

晚上

先刷了会米国总统新闻和维基,又在配博客自动脚本之类的。

回家

折腾了海岛奇兵,发现服务器 clash 挂了没法自动更新博客,后来发现 TCP 端口被攻击,详见修复日志。