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摸鱼日志

1.16

  • [win, cfg, harm] https://blog.csdn.net/yusuhbdybxbdhj/article/details/134295439
    • 做了此博客方法二试图关闭 win 自动更新

1.12

  • [c, bug, strange, rerun] 修改函数竟然导致某个毫无关系的函数行为突变？
    • 建议检查是否有变量或数组没有初始化或合理处理字符串尾部 \0
      • 今天是因为修改后程序地址变化，导致初始化数组发生了随机内容变化.

1.9

  • [dh, dh 表, dh table]
    • 同时看以下两篇：
    • https://blog.csdn.net/m0_53966219/article/details/125569775
    • https://www.bilibili.com/opus/678485643185094659
    • [by-someone]
      • 通常需要相邻三个关节才能确定 $i$ 处的值. 第 $i$ 个坐标系定义在第 $i + 1$ 个关节 $z$ 轴上.
      • 关节 i 旋转轴为 zi 轴
      • 取 $z_i$ 与 $z_(i + 1)$ 的公共垂线段，两点定义为 $O_i^prime$ , $O_(i + 1)$
      • x 轴：从 $O_i^prime$ 到 $O_(i + 1)$ 的方向. 公垂线方向.
      • ai: $O_i^prime$ 到 $O_(i + 1)$ 长度，公垂线段长度。
        • 两轴相交时为 0.
      • di: $O_i$ 到 $O_i^prime$ 的长度。
        • 两轴平行时似乎任意，可为 0.
      • $alpha_i$: $z_(i - 1)$ 轴到 $z$ 轴旋转角. 将后一坐标系的 x 轴作为旋转轴可以确定正方向.
        • 两轴平行时为 $0$.
      • $theta_i$: x 轴夹角. 以 $z_(i - 1)$ 为旋转轴. 通常就是关节角。
      • image.png|500
      • 最后一个坐标系在 tcp，方向可参考下图:
      • image.png|400
  • [wsl2, disk, windows] 压缩 wsl2 硬盘空间（单调递增的）

1.8

  • [tree, hide ignored] git ls-tree -r --name-only HEAD | tree --fromfile

1.7

1.1

RuntimeError: cuDNN Frontend error: [cudnn_frontend] Error: No execution plans support the graph.

pipeline = DDPMPipeline.from_pretrained('julyfun/sd-class-butterflies-32')
  • [err] this can't find bin file.
  • [ok]: huggingface-cli download julyfun/sd-class-butterflies-32 then reload the pipe.

12.25

  • [gpu, memory] 杀了这些以后 GPU memory 正常了：
PS C:\Users\julyfun> Stop-Process -Name "ToDesk" -Force
PS C:\Users\julyfun> Stop-Process -Name "slack" -Force
PS C:\Users\julyfun> Stop-Process -Name "slack" -Force
PS C:\Users\julyfun> Stop-Process -Name "rustdesk" -Force
PS C:\Users\julyfun> Stop-Process -Name "todesk" -Force
PS C:\Users\julyfun> Stop-Process -Name "todesk" -Force
PS C:\Users\julyfun> Stop-Process -Name "explorer" -Force
PS C:\Users\julyfun> nvidia-smi

12.24

  • dp 含代码: https://blog.csdn.net/v_JULY_v/article/details/143651718

12.20

  • 简单微调个 yolo11m-seg
Could not load library libcudnn_cnn_train.so.8. Error: /usr/local/cuda/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_cnn_train.so.8: undefined symbol: _ZN5cudnn3cnn34layerNormFwd_execute_internal_implERKNS_7backend11VariantPackEP11CUstream_stRNS0_18LayerNormFwdParamsERKNS1_20NormForwardOperationEmb, version libcudnn_cnn_infer.so.8
  • 可能是 torch cu121 + nvcc 12.3 导致的问题
    • [ok] 换为 torch cu118 + nvcc 11.8 解决. (可直接在该 conda 环境下 pip uninstall + install)

12.19

12.18

  • [ok] 上传 python package 到 pypi:
    • setup 和文件结构查看 https://github.com/julyfun/fast_math
python setup.py sdist bdist_wheel ...<your options>
twine upload --repository testpypi dist/* --verbose

nano 12.19

12.17

  • Link opencv on macos shows libavcodec<...>.dylib not found
    • [ok] 这次因为手动编译的 opencv 和 brew opencv 同时存在，前者覆盖了后者 Config 导致的，用 install_manifests.txt 卸载手动编译的即可
  • [err] pyudev 在 docker 中能发现 USB 但输出的 Info 都是 Unknown?
    • [ok] use this: (ref: gpt)
  • [bug] python3 setup.py install doesn't compile pybind11 cpp
    • [ok] clean /build
docker run -dit --privileged -h $(hostname) --net=host -v /dev:/dev -v /run/udev:/run/udev -v /sys/fs/cgroup:/sys/fs/cgroup \
-v /sys/class/tty:/sys/class/tty -v /sys/devices:/sys/devices \
-e DISPLAY=$DISPLAY -e XAUTHORITY=/tmp/xauth -v ~/.Xauthority:/tmp/xauth -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
-v ~/ws/docker2:/home wave-241215:latest

12.14

  • jetson nano ros2 tf2
    • [err] fastapi 无法 lookup_transform?
      • [ok] 注意初始化一个节点以后必须 rclpy.spin(that_node)，不然无法获取资源.
  • fastapi hydra 多线程踩坑
    • 不要用 hydra main 模拟 class 的同时用多线程。如果 main() 创建的多个线程调用同一个 main() 中的数据，就会出 Local variable reference before assignment...

12.12

    "remote.SSH.useLocalServer": false,
    "remote.SSH.useExecServer": false,
  • [docker, waveshare, github] see 24/11/...md
  • [docker, proxy] Error response from daemon: Get "https://registry-1.docker.io/v2/": proxyconnect tcp: EOF
    • [ok] use http:// (no s) in https_proxy
  • wsl ssh 不稳定的话试试关了 win clash-verge 的 TUN 的系统代理
  • jetson nano 20.04 install docker
  • 今天用的 docker 镜像来自 https://www.cnblogs.com/cao-lei/p/14448052.html
    • 注意他给的 json 多了个 {}
    • docker 启动错误，则用 sudo dockerd --debug 查看信息
  • docker 不用镜像，配了 proxy (see: https://docs.docker.com/engine/daemon/proxy/#httphttps-proxy) 并从 sic-guest 换 SJTU 快多了
    • [ok] 用了 ros humble jammy base 镜像

12.11

  • 解决 teleop 开始 5s 后开始严重卡顿问题：
    • nuc 的 Shadow project src 更换回老版本
    • 60fps 插值，move_unsafe 函数的 time 设置为 1 / 120
    • 之前发 arm wrist 的时候没有发 hand 的前两个关节.

12.9

  • ?

    • Central task execution?

  • how-to

    • [bug, vscode, typst] tinymist 开着，但是没有预览图标
      • 可能因为识别成 Django txt了

12.6

  • [wsl, zerotier, ssh] 如果 mac ping wsl 延迟很大，ssh 不上，检查 win 的 clash verge. 今天因为开了全局导致 ping time 350ms，web ui 也显示 300ms, 关了全局就 ok.
  • shadow 计划:
    • 将 hand fps 拉高，不然看起来很不平滑
    • 记得更新 cpp & ringbuffer
  • [pycocotool] 报错
      cc1: fatal error: ../common/maskApi.c: No such file or directory
      compilation terminated.
      error: command '/usr/bin/gcc' failed with exit code 1
  • .
    • try
      • conda install cython
      • pip install cython
      • [fail]
    • try: pip install ... --only-binary=:all:
      • [ok]
  • 给图为 jetson nano 刷机
    • jetpack version is 5.1.1
    • docker: https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/
    • 装 librealsense - ok (根据 git repo 的 markdown https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation_jetson.md)
    • pytorch 不要在 torch 官网下载，前往 https://forums.developer.nvidia.com/t/pytorch-for-jetson/72048 下载 whell, pip 安装
      • 🚫（已放弃） 非 conda，装 cp38 torch2.1.0 (见下方 ultralytics)
    • 🚫 cuda 似乎这镜像不自带，try 官网下 local 11.8 (no .run for jetson)
      • 应该装 cuda 11.4 因为 torch whl 用 11.4 预编译
      • [ok] 使用 apt 安装，见下 cudnn 的 csdn 链接
    • cudnn: 必备. 用 apt 下载 https://blog.csdn.net/a111222zw/article/details/120632906
      • [ok] import torch ok
    • 看 ultra 文档 https://docs.ultralytics.com/guides/nvidia-jetson/#install-ultralytics-package_1 貌似会少走很多弯路
    • 后面完全按此文档执行
    • torch 2.1.0 也按此文档.
    • [must] reopen shell after installing cuda or cudnn to continue some package building.
    • [bug] When installing pycuda, src/cpp/cuda.hpp:14:10: fatal error: cuda.h: No such file or directory
      • [?]
    • [must] torchvision should be 0.15.0 (git checkout v0.15.0-rc8)
      • [note] use ghproxy!
      • [bug] ImportError: libopenblas.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory
        • [ok, must] sudo apt-get install libopenblas-dev
      • [BUG] TypeError: canonicalize_version() got an unexpected keyword argument 'strip_trailing_zero'
        • [ok] fixed by pip install -U packaging
        • ref https://github.com/pypa/setuptools/issues/4483
        • pip 有 ERROR 是正常的，往下装就行 (?)
      • [bug] build from source and install，import torchvision version 不变
        • [ok] 因为有多个 torchvision 被装在不同的 site-packages 下了，可以多次 pip uninstal 它们.
    • [fail] run yolo model, 报错 torchvision 和 torch 不兼容
      • switch torchvision version!
    • [ok] 配置好可以 yolo 了
      • cuda-11.4
      • cudnn8 from apt (csdn link above)
      • 全局 python 3.8
      • torch from nvidia whl 2.1.0
      • torchvision 0.15.0 build from source using cuda-11.4
    • git push asks for https://github.com username?
      • Check git remote -v, this should not be https but rather git@github.com.

12.5

  • jetson nano orin 20.04:
    • Clash Verge: 使用 WEBKIT_DISABLE_COMPOSITING_MODE=1 clash-verge 启动 clash verge
      • 记得安装 ..2gtk4.0-37
      • [ok]

12.2

  • [抵抗困倦] 玉兰苑鸡排铁板烧吃了 70% + 饭后散步 15min
    • 昨日睡眠 7h
    • 20min 后困的不行. 睡着了 1h

11.30

11.29

11.28

11.27

  • 这两天 lmz 的 AWS 一直没法 SSH 连，已配好 SSH 安全组，仍然报错
    • kex_exchange_identification: Connection closed by remote host
    • [success] 是 Clash 问题，AWS 和 aliyun 都会 ban vpn ip，所以直接开直连就连上了.
  • ImportError: /home/julyfun/miniconda3/envs/ml/lib/python3.9/site-packages/torch/lib/../../nvidia/cusparse/lib/libcusparse.so.12: undefined symbol: __nvJitLinkAddData_12_5, version libnvJitLink.so.12
    • 情况：torch 2.5.0+cu121, import torch 报错.
    • [success] /usr/local/cuda 指向了 12.3 报此错，改为 11.8 正常 import
  • Streaming-Grounded-SAM-2
  • 👍 舵机原理: https://blog.csdn.net/weixin_38288325/article/details/132366604
  • 机器人动力学：牛顿欧拉法，拉普拉斯方程

11.26

11.24

11.24

11.18

11.17

  • C++ easy debug extension: C/C++ Runner (click button debugging)

11.16

11.15

  • ssh win failed
    • [done] clash verge 开了全局

11.13

11.12

  • G-SAM-2. 目标：根据 TEXT_PROMPT 分割小熊虫

    • Run python grounded_sam2_local_demo.py in docker
      • Failed to load custom C++ ops. Running on CPU mode Only!
      • 后来我用了 python grounded_sam2_hf_model_demo.py，没去测 local_demo，没报上述问题 File "/home/appuser/Grounded-SAM-2/grounded_sam2_hf_model_demo.py", line 132, in <module> detections = sv.Detections( TypeError: Detections.__init__() got an unexpected keyword argument 'mask'
    • 重新 make run，可以通过视频识别基础测试
    • [undone]

  • 试图使用 G-SAM1

    • 直接 make build-image，运行警告 CPU mode only
      • 手动修改 Dockerfile, 依据 https://github.com/IDEA-Research/Grounded-Segment-Anything/issues/434
      • apt install 处报错. [unnoted]
      • [undone]
    • 试图不用 Docker (构建失败时间代价太大），用 conda
      • 低级错误: 环境变量 CUDA_HOME
      • [success] text prompt 输出分割图片成功！

  • 下面安装命令行 colmap (wsl2, ubuntu22.04)

  • d2l.transformer

    • 记得用 AI

11.9

  • reluctant tasks: william 的备课.
    • just ok

11.8

11.6

  • SuGAR:
    • 生成 colmap 数据集
      • 黑物体容易重构失败 (右下角 images 突然减为 0，发生间断）
      • 物体偶尔露出屏幕外没事
      • Dense 很慢，2h 的样子
    • Install
      • cuda 12.3 不行，见 readme
      • 安装 gaussian 时还是报错 error: [Errno 2] No such file or directory: ':/usr/local/cuda/bin/nvcc' ?
        • 因为 $CUDA_HOME 环境变量多了个冒号. 去环境配置里把冒号删了就 ok
          • fish shell is ok
        • [success]
    • 以以下文件结构成功开始 Train
dataset
├── database.db
├── images
│   ├── 5_0.jpg
│   ├── ...
│   ├── 5_98.jpg
│   └── 5_99.jpg
└── sparse
    └── 0
        ├── cameras.bin
        ├── images.bin
        ├── points3D.bin
        ├── points3D.ply
        └── project.ini

- 报错没某某驱动，就 `conda install -c conda-forge libstdcxx-ng`
- Train 过程中报错没 ninja: 记得先装之
    - retrain 注意 python 参数加入 gaussian 模型 pt 位置 (see readme)
    - 再 retrain 可以修改 train.py 将 refined pt 模型载入之前全删了，保留 pt path
- 由于 wsl2, 修改 `sugar_utils/mesh_rasterization.py:102` 处 `dr.RasterizeGLContext()` 为 `dr.RasterizeGudaContext()`（根据 issue)
- [success]
    - 生成依托答辩的 mesh
    - !! 放到 meshlab 下居然非常 ok 的 mesh
- 另一天重做了一次，报错：

[WARNING] Background is empty.
Finished computing meshes.
Foreground mesh: None
Background mesh: None

-----Decimating and cleaning meshes-----

Processing decimation target: 200000
Cleaning mesh...
Traceback (most recent call last):
  File "/home/julyfun/Documents/GitHub/SuGaR/train.py", line 157, in <module>
    coarse_mesh_path = extract_mesh_from_coarse_sugar(coarse_mesh_args)[0]
  File "/home/julyfun/Documents/GitHub/SuGaR/sugar_extractors/coarse_mesh.py", line 478, in extract_mesh_from_coarse_sugar
    raise ValueError("Both foreground and background meshes are empty. Please provide a valid bounding box for the scene.")
ValueError: Both foreground and background meshes are empty. Please provide a valid bounding box for the scene.

    - 试试看 colmap 删除未提取的图片
    - 怀疑不能抠图
    - [undone]
  • Grounded-SAM 2 抠图
    • 可以手动扣小熊虫 🆗

11.5

11.2

10.31

10.30

10.29

10.28

10.21

  • 睡觉 3:10 - 7:50

10.20

10.19

  • 重配宿舍服务器内网穿透
    • zzx?
    • 使用 mfa 配穿透？省的额外交钱
    • 这样就可以修好 how-to 网站了
  • 微调小 LLM
  • 睡眠 4:00 - 11:50, 午觉 2h+
    • ...

10.18

  • WOOCLAP.com 实时学生答题

  • 配置 p2p: https://linux.do/t/topic/75095/36?page=2

  • 8-10 在配 rustdesk p2p, 直接用 zerotier ok 但是非常慢

    • 为什么不考虑向日葵呢（😁
  • 10-11 做 ml tp 6
    • 怎么花的有点久了
  • 糟糕的睡眠似乎长久以来降低了我所有工作的效率！
  • 睡眠 3:30 - 7:50

10.16

  • 睡眠 4:30 - 7:40 wtf

  • 看起来 wsl2 不支持 NUMA 从而无法使用 tensorflow gpu

10.15

10.14

10.13

10.11

10.9

10.7

10.5

10.2

  • urdf 描述:

    • link 和 joint 均为一个坐标系
    • joint 有 parent link 和 child link，其 child link 坐标系与 joint 永远一致
    • joint 发生运动时，其坐标系将发生运动，计算方式为: <origin> 描述了 joint 在原始状态下相对 parent link 坐标系的变换，与此同时通过 <axis> + 变量 q 来决定额外发生的变换
    • <axis> 形如 <axis xyz="1 0 0" />，这里 xyz 是 joint 自己原始状态下的 xyz
    • 也就是说 joint 运动时相对上一个 joint 的变换会更新，但相对下一个 joint 的变换不会更新

  • 四元数插值: 球面线性插值 or 线性插值（需归一化）

  • def 四元数

w = cos(theta/2)  
x  = ax * sin(theta/2)  
y  = ay * sin(theta/2)  
z  = az * sin(theta/2)
- 表示旋转轴单位向量 ax, ay, az，旋转角 theta
- 四元数多对一旋转：考虑反转旋转轴和旋转角

10.1

9.30

nuc 网络修复日志

  • nmap -sn 10.9.11.0/24

  • 昨天晚上开始彻底连不上 nuc 了 ssh: connect to host 10.9.11.2 port 22: No route to host ping 不通

  • 换网线没用
  • 换 nuc USB / 路由器网口，没用。经测试网口 + 网线 + 拓展坞配套能让 mac 接入局域网
  • nuc 接到 laptop 工位这里的网线和拖线板上，居然可连了
  • 用 nuc 桌面取消了自动连接的 Wifi
  • 插回工作台拖线板，又不可连了
  • 又接到 laptop 工位上，又可连了
  • 怀疑拖线板插座质量问题，接回工作台拖线板，从第三个插座换第五个，居然可连了
  • 从第五个插座换回第三个，居然依然可连
    • 也就是说所有配置和昨晚不变（除了 Wifi），换来换去就可连了
  • 过了十分钟又坏了
  • 换到第五插座又好了，希望这次稳定点

9.29

  • 睡眠 2:30 - 8:45 | -150

  • 中心任务打断：

    • 下去看参观交龙的人

  • 工作上课迟到 -600

  • 80min 内链路层 160
  • 准备计网 TP 60

  • 60min 内实习报告 +240

    • 实际上花了 3h 多

  • CCF 会议期刊分类 https://ccf.atom.im/

9.28

  • easymotion

9.27

9.26

9.25

  • 睡眠 1:30 - 8:30
  • 中心任务打断
    • .
  • 大拇指 ik: 主要是之前仓库的接口比较抽象 +200
    • ruckig?
    • opentv 优化库
  • 8 自由度 ik
  • 准备英语自我介绍 +100

9.23

9.20

  • 睡眠 5 ~ 11:30

  • 中心任务打断

    • 光纤百科

  • 计网 下一章

9.19

装了电脑

9.18

  • 中心任务打断
    • 新闻
    • 修复 mac vscode bug

9.15

  • 中心任务打断
    • jst.fish

9.14

  • 中心任务打断:

    • github.com
    • jst.fish++

  • rviz show obj +300

    • stl -> urdf -> RobotModel component
  • 臂力器购买

9.12

9.11

9.9

markdown 转微信公众号文章 https://md.qikqiak.com/

9.2 周一计划

  • exe-total: -200 - 280 = -480

  • 中心任务打断:

    • how-to 分布式仓库 ++
    • linux zed
    • jst.fish
    • jst.fish
    • 搓背
    • jst.fish

  • 录制 optitrack +200

8.25 周日计划

  • 考察大零号湾集训场地，尝试 ipad / mac 投屏

8.24 周六计划

  • exe-total: 0

  • 中心任务打断

  • jfmfoi 打印初赛练习题 +50

  • 14:00 - 17:00 优雅地上课 +200

8.23 计划

  • exe-total: 0

  • 中心任务打断

    • 其他
    • 中午迟到 10min ++
    • 水群
    • 清理磁盘

  • jfmf 详细表 +50 early++

  • 完善 aubo readme +100
  • jfmfoi + william 备课 +150
  • 准备实习报告图片视频材料 +50
  • 碰撞调用 plan() 尝试 +100
  • 校方实习评价表 +100
  • 离职手续 +50
  • 安排杭州旅游 +100
  • 给学生买书？

others

8.22 计划

  • exe-total: 250 - 600 - 210 = -560

  • 中心任务打断

    • 写完安排困倦疲惫睡觉 +++
    • steam
    • zhihu
    • qq music

  • 备课 jfmfoi 和 william: +100

  • jfmfoi 理解初赛答题 +100
  • 今天得会默写 transformer 了吧 +400
  • jfmfoi 询问是否可集训 +50
  • jfmfoi 集训安排详表 +200

其他

8.21 计划

  • exe-total: 450 - 280 - 600 + 100 = -330

  • 中心任务打断

    • zhihu rust lifetime ++
    • zed preview
    • 黑吗喽新闻
    • jst upa
    • 飞书文档
    • 知乎
    • wishlist -280

  • 200min 滤波 +400

  • jfmfoi 后期规划 +50
  • 会写 transformer +300
  • rl 第二章 +100
  • 备课 jfmfoi 和 william: +100
  • jfmfoi 理解初赛答题 +100
  • 问问 jfmfoi 啥时候开学，是否可暑假集训 +50
  • 获得上级学长下学期课表 +50

others

8.20 计划

  • exe-total: 600 - 150 - 360 = 90

  • 中心任务打断

  • 平滑优化 fast_control +400

  • matplot 3d 轨迹 +100
  • 和周工聊聊 next step +100
  • 和 yzy 聊聊 RL 之复现 +200 - half
  • 和学弟聊聊实验室怎么样了 +100 - half
  • 问问上级学长下学期课表 +50
  • 催各个小朋友做作业 +100

others

8.19

  • exe-total: -50

  • 中心任务打断

    • github 编辑
    • notion
    • jst.fish
    • fishshell

  • 计网第一章 +50

  • 30min 内双向循环神经网络 +50 failed
  • 香橙派尝试装机至少 30min +50 failed
  • 30min 内强化学习第一章 +100

notes:

8.18

维尼新做了 aubo program update 解决了透传延迟的问题，现在居然稳定 8ms 延迟了，遥操作又快了。

8.15

双 tracker 适配也做好了，开摆！

notion or not

  • no:

    • 可渲染 typst math 的前端
    • notion 网络不好
    • 不好被搜索
    • 不好迁移发布到知乎等

  • yes:

    • 显示图片方便
    • 不用手动同步
    • 可视化编辑
    • 方便多端编辑
    • 很好的 AI 集成

8.14

8.5

  • 写一个自动化美工工具，用 segment-anything 把上传的图片分割出来并像素化，附加调亮度和手动调整像素格功能。输入：上传图片 + 物品名称。输出：像素化，背景透明的物品图片。

8.3

https://products.codeporting.app/zh/convert/ai/cpp-to-python/

8.2

...

*  (HEAD -> main, origin/main, origin/HEAD) readme   24-08-02 13:01 5259837 Julyfun MacOS14.5 M1
*  init bug                                          24-08-02 13:01 c0e2adc Julyfun MacOS14.5 M1
*  readme                                            24-08-02 13:01 9b9e6fa Julyfun MacOS14.5 M1
*  correct jst-mfa command usage                     24-08-02 12:12 3417259 Julyfun MacOS14.5 M1
*  用 return 代替部分 return 0 以返回上一命令是否成.. 24-08-02 12:12 e624d2f Julyfun MacOS14.5 M1
*  结构更新，采用 XDG 范式；新增 usage-count         24-08-02 12:12 0fb8d2e Julyfun MacOS14.5 M1

下午班

难崩。

晚上班

其他

8.1

摸鱼中，有空想给 how-to 写个 ai.

add this to roadmap

7.31

睡眠

昨晚修服务器 + 娱乐，最后睡了 6.5h 左右。什么时候集成小米手环 api 直接统计我睡眠数据啊。

今天一定要打开生产力模式！

上午班

结果上午班又新闻 + 博客玩了一会儿。

最后时间刷了会 Typst 和 Latex 的旧闻。

下午班

先看了下 zig 增量编译咋样了，没查到，根据论坛找到了 rustc 的增量编译相关：

https://rustc-dev-guide.rust-lang.org/queries/incremental-compilation.html#the-basic-algorithm

也不知道增量编译会不会在 link time 增量呢，没写过编译器不懂。

晚上班

继续看论文尤其是 ik smooth 那篇，但是效率不是很高，环境太吵了~

晚上

整理宿舍，被 🐷 遇到虫折腾。

其他不错的玩意

7.30

睡眠

睡太早，半夜醒来刷了会手机更睡不着。最后加起来睡了 5.5h 的样子

有诗云：

想得太多，睡得太早

床板梆硬，床位短小

天气燥热，蚊虫叮咬

下午瑞幸，晚上醒脑

失眠焦虑，恶性循环

欲挑毛病，何患无辞

上午

为了新增 how-to 文章，一直在写 jst.fish

下午

找实时机械臂 tracking 论文。

晚上

先刷了会米国总统新闻和维基，又在配博客自动脚本之类的。

回家

折腾了海岛奇兵，发现服务器 clash 挂了没法自动更新博客，后来发现 TCP 端口被攻击，详见修复日志。