摸鱼日志
11.24
- 统计 wsl disk 占用:
sudo ncdu / --exclude /mnt
(apt)
11.18
- NOIP 真题: https://github.com/winterant/oi
- 后验 ref: https://blog.csdn.net/qq_23947237/article/details/78265026
- 知目的地 15 公里,知小哥到达时间 20min,求小哥走路、骑车和开车的概率
- 开车概率比较大,由果反推因概率,这是后验概率,记为 $P(theta | x)$
- 先验
- 知小哥喜欢健身,求小哥走路、骑车和开车去公园的概率
- 走路概率比较大。由因推过,先验概率,记为 $P(theta)$
- 最大似然估计(ML,Maximum Likelihood)目标是找出一组参数 $theta$,使得模型产生出观测数据 $x$ 的概率最大:
- 看完 h2l 后看看 transformer 另一解析: https://jalammar.github.io/illustrated-transformer/
- speit ML AE & GAN:
- AE 就是自己学习降维,Encoder 输出位若干维度向量.
- VAE 的 Encoder 输出改为一个均值和一个标准差.
- win10 机房 FTP 配置: https://blog.csdn.net/2301_78216479/article/details/138161487
- [unverified]
11.17
- C++ easy debug extension: C/C++ Runner (click button debugging)
11.16
- wsl install font: https://blog.csdn.net/u010469411/article/details/130420529
- For my typst, download SongTi SC Regular & Bold & Black: https://en.maisfontes.com/font-family/download-songti-fonts?utm_source=search
11.15
- ssh win failed
- [done] clash verge 开了全局
11.13
- C++ GUI with python - imgui: https://pyimgui.readthedocs.io/en/latest/guide/first-steps.html
-
Gaussian Splatting 数学原理: http://www.yindaheng98.top/%E5%9B%BE%E5%BD%A2%E5%AD%A6/3DGaussianSplatting.html#splatting
-
优化问题,RL 和 DL
- 优化问题: 知 F(x), 梯度下降求 x 最小化 F
- DL: 不知 F(x),知若干对 x, y,用各种权重层 w 拟合 F
- 一个 batch 内,固定 x,从而知 Loss,求 w(视为自变量)最小化 Loss,转变为优化问题
- RL: 这是一个多步问题
- 不知 V(s)
11.12
-
G-SAM-2. 目标:根据 TEXT_PROMPT 分割小熊虫
- Run
python grounded_sam2_local_demo.py
in dockerFailed to load custom C++ ops. Running on CPU mode Only!
- Tried this:
- https://github.com/IDEA-Research/Grounded-Segment-Anything/issues/152
- 还是一样报错
- 后来我用了
python grounded_sam2_hf_model_demo.py
,没去测local_demo
,没报上述问题File "/home/appuser/Grounded-SAM-2/grounded_sam2_hf_model_demo.py", line 132, in <module> detections = sv.Detections( TypeError: Detections.__init__() got an unexpected keyword argument 'mask'
- 重新
make run
,可以通过视频识别基础测试 - [undone]
- Run
-
试图使用 G-SAM1
- 直接 make build-image,运行警告 CPU mode only
- 手动修改 Dockerfile, 依据
https://github.com/IDEA-Research/Grounded-Segment-Anything/issues/434
apt install
处报错. [unnoted]- [undone]
- 手动修改 Dockerfile, 依据
- 试图不用 Docker (构建失败时间代价太大),用 conda
- 低级错误: 环境变量 CUDA_HOME
- [success] text prompt 输出分割图片成功!
- 直接 make build-image,运行警告 CPU mode only
-
下面安装命令行 colmap (wsl2, ubuntu22.04)
- 先 https://colmap.github.io/install.html#pre-built-binaries
- 我使用
cmake -DCMAKE_CUDA_ARCHITECTURES=89 ..
make -j8
sudo make install
- [success]
- 我使用
- 先 https://colmap.github.io/install.html#pre-built-binaries
-
d2l.transformer
- 记得用 AI
11.9
- reluctant tasks: william 的备课.
- just ok
11.8
- typst OCR 试试这个: https://github.com/ParaN3xus/typress
11.6
- SuGAR:
- 生成 colmap 数据集
- 黑物体容易重构失败 (右下角 images 突然减为 0,发生间断)
- 物体偶尔露出屏幕外没事
- Dense 很慢,2h 的样子
- Install
- cuda 12.3 不行,见 readme
- 安装 gaussian 时还是报错
error: [Errno 2] No such file or directory: ':/usr/local/cuda/bin/nvcc'
?- 因为
$CUDA_HOME
环境变量多了个冒号. 去环境配置里把冒号删了就 ok- fish shell is ok
- [success]
- 因为
- 以以下文件结构成功开始 Train
- 生成 colmap 数据集
dataset
├── database.db
├── images
│ ├── 5_0.jpg
│ ├── ...
│ ├── 5_98.jpg
│ └── 5_99.jpg
└── sparse
└── 0
├── cameras.bin
├── images.bin
├── points3D.bin
├── points3D.ply
└── project.ini
- 报错没某某驱动,就 `conda install -c conda-forge libstdcxx-ng`
- Train 过程中报错没 ninja: 记得先装之
- retrain 注意 python 参数加入 gaussian 模型 pt 位置 (see readme)
- 再 retrain 可以修改 train.py 将 refined pt 模型载入之前全删了,保留 pt path
- 由于 wsl2, 修改 `sugar_utils/mesh_rasterization.py:102` 处 `dr.RasterizeGLContext()` 为 `dr.RasterizeGudaContext()`(根据 issue)
- [success]
- 生成依托答辩的 mesh
- !! 放到 meshlab 下居然非常 ok 的 mesh
- 另一天重做了一次,报错:
[WARNING] Background is empty.
Finished computing meshes.
Foreground mesh: None
Background mesh: None
-----Decimating and cleaning meshes-----
Processing decimation target: 200000
Cleaning mesh...
Traceback (most recent call last):
File "/home/julyfun/Documents/GitHub/SuGaR/train.py", line 157, in <module>
coarse_mesh_path = extract_mesh_from_coarse_sugar(coarse_mesh_args)[0]
File "/home/julyfun/Documents/GitHub/SuGaR/sugar_extractors/coarse_mesh.py", line 478, in extract_mesh_from_coarse_sugar
raise ValueError("Both foreground and background meshes are empty. Please provide a valid bounding box for the scene.")
ValueError: Both foreground and background meshes are empty. Please provide a valid bounding box for the scene.
- 试试看 colmap 删除未提取的图片
- 怀疑不能抠图
- [undone]
- Grounded-SAM 2 抠图
- 可以手动扣小熊虫 🆗
11.5
- cuda12.3 装 torch 确实只需要:
pip install torch==2.5.0 torchvision==0.20.0 torchaudio==2.5.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu121
- https://pytorch.org/get-started/previous-versions/
11.2
10.31
- 生物对称机理:
-
某硕士地暖铺设: https://skemman.is/bitstream/1946/42094/1/masters-14.pdf
-
基础调参技巧 https://www.zhihu.com/question/25097993/answer/3410497378
10.30
- [薛寒, xuehan, 学长, 论文] https://github.com/xiaoxiaoxh/UniFolding
10.29
10.28
- 机器人会议: https://www.cnblogs.com/Gaowaly/p/18419856
- youtube 字幕下载: https://downsub.com/zh/site/youtube/
10.21
- 睡觉 3:10 - 7:50
10.20
- 睡觉 3:30 - 12:00
- http://moodle.speit.sjtu.edu.cn/pluginfile.php/46609/mod_resource/content/1/SJTU__2024_European_fiscal_policy.pdf
10.19
- 重配宿舍服务器内网穿透
- zzx?
- 使用 mfa 配穿透?省的额外交钱
- 这样就可以修好 how-to 网站了
- 微调小 LLM
- 睡眠 4:00 - 11:50, 午觉 2h+
- ...
10.18
- WOOCLAP.com 实时学生答题
-
8-10 在配 rustdesk p2p, 直接用 zerotier ok 但是非常慢
- 为什么不考虑向日葵呢(😁
- 10-11 做 ml tp 6
- 怎么花的有点久了
- 糟糕的睡眠似乎长久以来降低了我所有工作的效率!
- 睡眠 3:30 - 7:50
10.16
-
睡眠 4:30 - 7:40 wtf
-
看起来 wsl2 不支持 NUMA 从而无法使用 tensorflow gpu
10.15
-
report
- 遗传算法编码 fail - 代码
- kruskal 没有拓展性
-
约定加分项
- 18:40 实验室 +300
-
洗澡 +100
-
决策树回忆提纲: https://blog.caiyongji.com/2021/02/25/machine-learning-5.html
- rustdesk p2p 打洞: https://luotianyi.vc/6542.html
- https://unifolding.robotflow.ai/
10.14
10.13
- cget c++ 包管理: https://github.com/pfultz2/cget
10.11
- 支持向量入门: https://zhuanlan.zhihu.com/p/40857202
- 支持向量简单: https://cuijiahua.com/blog/2017/11/ml_8_svm_1.html
- 支持向量数学 https://www.math.pku.edu.cn/teachers/lidf/docs/Rbook/html/_Rbook/stat-learn-svm.html
- 简洁的支持向量: https://blog.csdn.net/chikily_yongfeng/article/details/105607154
10.9
- 尝试 mkdocs + wypst 但是发现不简单
- Did you work for...?
- 强化学习概述: https://daiwk.github.io/posts/rl-introduction.html
- Tauri APP: https://v1.tauri.app/zh-cn/v1/guides/getting-started/setup/next-js/
10.7
10.5
- 值得一做,遗传算法,OJ 算法题: https://www.cnblogs.com/Link-Cut-Y/p/17281139.html
- 奇怪的工程搜索网站: https://explorer.globe.engineer/
10.2
-
urdf 描述:
- link 和 joint 均为一个坐标系
- joint 有 parent link 和 child link,其 child link 坐标系与 joint 永远一致
- joint 发生运动时,其坐标系将发生运动,计算方式为:
<origin>
描述了 joint 在原始状态下相对 parent link 坐标系的变换,与此同时通过<axis>
+变量 q
来决定额外发生的变换 <axis>
形如<axis xyz="1 0 0" />
,这里 xyz 是 joint 自己原始状态下的 xyz- 也就是说 joint 运动时相对上一个 joint 的变换会更新,但相对下一个 joint 的变换不会更新
-
四元数插值: 球面线性插值 or 线性插值(需归一化)
-
def 四元数
w = cos(theta/2)
x = ax * sin(theta/2)
y = ay * sin(theta/2)
z = az * sin(theta/2)
- 表示旋转轴单位向量 ax, ay, az,旋转角 theta
- 四元数多对一旋转:考虑反转旋转轴和旋转角
10.1
- 李群李代数指数映射对数映射: https://blog.csdn.net/shao918516/article/details/116604377
- 大学各种微分方程: https://blog.csdn.net/qq_35357274/article/details/109935169
9.30
- shadow hand 手指关节定义 https://www.shadowrobot.com/wp-content/uploads/2022/03/shadow_dexterous_hand_e_technical_specification.pdf
nuc 网络修复日志
-
nmap -sn 10.9.11.0/24
-
昨天晚上开始彻底连不上 nuc 了
ssh: connect to host 10.9.11.2 port 22: No route to host
ping 不通 - 换网线没用
- 换 nuc USB / 路由器网口,没用。经测试网口 + 网线 + 拓展坞配套能让 mac 接入局域网
- nuc 接到 laptop 工位这里的网线和拖线板上,居然可连了
- 用 nuc 桌面取消了自动连接的 Wifi
- 插回工作台拖线板,又不可连了
- 又接到 laptop 工位上,又可连了
- 怀疑拖线板插座质量问题,接回工作台拖线板,从第三个插座换第五个,居然可连了
- 从第五个插座换回第三个,居然依然可连
- 也就是说所有配置和昨晚不变(除了 Wifi),换来换去就可连了
- 过了十分钟又坏了
- 换到第五插座又好了,希望这次稳定点
9.29
- 睡眠 2:30 - 8:45 | -150
-
中心任务打断:
- 下去看参观交龙的人
-
工作上课迟到 -600
- 80min 内链路层 160
- 准备计网 TP 60
-
60min 内实习报告 +240
- 实际上花了 3h 多
-
CCF 会议期刊分类 https://ccf.atom.im/
9.28
- easymotion
9.27
- 配置 wsl 内网穿透 👌🏻 以下 ok
- https://blog.csdn.net/weixin_43224069/article/details/130619170
- https://blog.csdn.net/weixin_43224069/article/details/130621752
- 坑点:
- 注意 vscode remote-ssh 连接时需要特殊配置,见文章
kex
- 不开 Clash Verge TUN + 服务模式会龟速,开了 TUN 如果不直连的话,可能会访问不了阿里云服务器
- 注意 vscode remote-ssh 连接时需要特殊配置,见文章
- wsl 配 cuda, 没错 wsl2 下需要又配一次: https://blog.csdn.net/VVBBBBB/article/details/134129558
- 我按照另一教程 cuda + cudnn 安装成功: https://blog.csdn.net/tianzhenba/article/details/137403606
- 除了 cudnn 的 cp 命令文件夹名需要调整以外,都 ok
- 我按照另一教程 cuda + cudnn 安装成功: https://blog.csdn.net/tianzhenba/article/details/137403606
9.26
- 睡眠 3:30 - 8:30 + 11:30 - 15:00 | -210 - 210
-
中心任务打断
-
FASTAPI: https://www.runoob.com/fastapi/fastapi-request-response.html +50
- 10.2 +150
- 1.2 +150
- 计网链路层 +150
-
大拇指 ik +200
- 首先看清楚 quest3 旋转轴
-
Cookie 的具体属性: https://developer.mozilla.org/zh-CN/docs/Web/HTTP/Cookies
- 生成对抗网络的损失定义: https://blog.csdn.net/DFCED/article/details/105175097
9.25
- 睡眠 1:30 - 8:30
- 中心任务打断
- .
- 大拇指 ik: 主要是之前仓库的接口比较抽象 +200
- ruckig?
- opentv 优化库
- 8 自由度 ik
- 准备英语自我介绍 +100
9.23
-
睡眠 7:15 ~ 11:50
- 中心任务打断
-
3d 重建: https://github.com/graphdeco-inria/gaussian-splatting
9.20
- 睡眠 5 ~ 11:30
-
中心任务打断
- 光纤百科
-
计网 下一章
9.19
装了电脑
9.18
- 中心任务打断
- 新闻
- 修复 mac vscode bug
9.15
- 中心任务打断
- jst.fish
9.14
-
中心任务打断:
- github.com
- jst.fish++
-
rviz show obj +300
- stl -> urdf -> RobotModel component
- 臂力器购买
9.12
- typst FAQ 中文: https://typst-doc-cn.github.io/guide/FAQ.html
- 旋转广义插值: https://zhuanlan.zhihu.com/p/88780398
9.11
- 深度学习名词扫盲: https://blog.csdn.net/qq_18555105/article/details/121345833
- 数据集如何放置: https://blog.csdn.net/weixin_61961691/article/details/139436386
9.9
markdown 转微信公众号文章 https://md.qikqiak.com/
9.2 周一计划
- exe-total: -200 - 280 = -480
-
中心任务打断:
- how-to 分布式仓库 ++
- linux zed
- jst.fish
- jst.fish
- 搓背
- jst.fish
-
录制 optitrack +200
8.25 周日计划
- 考察大零号湾集训场地,尝试 ipad / mac 投屏
8.24 周六计划
- exe-total: 0
-
中心任务打断
-
jfmfoi 打印初赛练习题 +50
- 14:00 - 17:00 优雅地上课 +200
8.23 计划
- exe-total: 0
-
中心任务打断
- 其他
- 中午迟到 10min ++
- 水群
- 清理磁盘
-
jfmf 详细表 +50 early++
- 完善 aubo readme +100
- jfmfoi + william 备课 +150
- 准备实习报告图片视频材料 +50
- 碰撞调用 plan() 尝试 +100
- 校方实习评价表 +100
- 离职手续 +50
- 安排杭州旅游 +100
- 给学生买书?
others
- AnyTeleop、Open-TeleVision、Bunny-VisionPro——从RGB相机到VR远程控制机器人: https://blog.csdn.net/v_JULY_v/article/details/140384810
8.22 计划
- exe-total: 250 - 600 - 210 = -560
-
中心任务打断
- 写完安排困倦疲惫睡觉 +++
- steam
- zhihu
- qq music
-
备课 jfmfoi 和 william: +100
- jfmfoi 理解初赛答题 +100
- 今天得会默写 transformer 了吧 +400
- jfmfoi 询问是否可集训 +50
- jfmfoi 集训安排详表 +200
其他
8.21 计划
- exe-total: 450 - 280 - 600 + 100 = -330
-
中心任务打断
- zhihu rust lifetime ++
- zed preview
- 黑吗喽新闻
- jst upa
- 飞书文档
- 知乎
- wishlist -280
-
200min 滤波 +400
- jfmfoi 后期规划 +50
- 会写 transformer +300
- rl 第二章 +100
- 备课 jfmfoi 和 william: +100
- jfmfoi 理解初赛答题 +100
- 问问 jfmfoi 啥时候开学,是否可暑假集训 +50
- 获得上级学长下学期课表 +50
others
8.20 计划
- exe-total: 600 - 150 - 360 = 90
-
中心任务打断
- 维基 苏林
- 搜索游戏 CG
- 公众号推文
- 获取一篇论文的引用数: 上 https://www.webofscience.com/wos/alldb/basic-search 就可以搜到,而且还有引用的文章列表
- typst 论文模板 https://github.com/hitszosa/universal-hit-thesis
- 搬迁 notes 部分笔记
- 存论文
- xy 聊天黑吗喽
- 回头写 win ninja how-to
- toml 语法
- 灵巧手腱绳驱动
- fft 回忆笔记
- -360
-
平滑优化 fast_control +400
- matplot 3d 轨迹 +100
- 和周工聊聊 next step +100
- 和 yzy 聊聊 RL 之复现 +200 - half
- 和学弟聊聊实验室怎么样了 +100 - half
- 问问上级学长下学期课表 +50
- 催各个小朋友做作业 +100
others
- 机械手消抖论文 2019: 主从式手术机器人主手消抖方法 https://www.webofscience.com/wos/alldb/full-record/CSCD:6505295
8.19
- exe-total: -50
-
中心任务打断
- github 编辑
- notion
- jst.fish
- fishshell
-
计网第一章 +50
- 30min 内双向循环神经网络 +50 failed
- 香橙派尝试装机至少 30min +50 failed
- 30min 内强化学习第一章 +100
notes:
- LLaMA 训练细节以及 LLaMA 模型 https://github.com/ymcui/Chinese-LLaMA-Alpaca/wiki/%E8%AE%AD%E7%BB%83%E7%BB%86%E8%8A%82
- 模型显存计算 https://www.cnblogs.com/pam-sh/p/18259728
- 7B fp16 推理显存 16 - 20GB, 使用 AdamW fp16/bf16 训练需要 55-60GB 显存
- 推理 2-3X,训练 8-10X
- 训练时 model weight = 2X (因为 2bytes) , gradient 2X,优化器 8X
- 微调时 model weight = 2X,Adaptor weight 可选 2.5% 比例则为 0.05X,gradient 和 optimizer states 共 0.25X
8.18
维尼新做了 aubo program update 解决了透传延迟的问题,现在居然稳定 8ms 延迟了,遥操作又快了。
8.15
双 tracker 适配也做好了,开摆!
notion or not
-
no:
- 可渲染 typst math 的前端
- notion 网络不好
- 不好被搜索
- 不好迁移发布到知乎等
-
yes:
- 显示图片方便
- 不用手动同步
- 可视化编辑
- 方便多端编辑
- 很好的 AI 集成
8.14
- tcp 图解: https://www.cnblogs.com/jojop/p/14111160.html
- web 多人联机卡牌,是时候启动虫虫了: https://github.com/igorsheg/set-up
8.5
- 写一个自动化美工工具,用 segment-anything 把上传的图片分割出来并像素化,附加调亮度和手动调整像素格功能。输入:上传图片 + 物品名称。输出:像素化,背景透明的物品图片。
8.3
https://products.codeporting.app/zh/convert/ai/cpp-to-python/
8.2
...
* (HEAD -> main, origin/main, origin/HEAD) readme 24-08-02 13:01 5259837 Julyfun MacOS14.5 M1
* init bug 24-08-02 13:01 c0e2adc Julyfun MacOS14.5 M1
* readme 24-08-02 13:01 9b9e6fa Julyfun MacOS14.5 M1
* correct jst-mfa command usage 24-08-02 12:12 3417259 Julyfun MacOS14.5 M1
* 用 return 代替部分 return 0 以返回上一命令是否成.. 24-08-02 12:12 e624d2f Julyfun MacOS14.5 M1
* 结构更新,采用 XDG 范式;新增 usage-count 24-08-02 12:12 0fb8d2e Julyfun MacOS14.5 M1
下午班
难崩。
晚上班
- 如果当前这个 publish traj 的方案行不通,再用这个试试: https://www.perplexity.ai/search/xiang-moveit-group1-joint-traj-6qX9SW4pTVikXsLrVYpzng#0
其他
- Linux 基本目录规范 ——XDG 介绍: https://winddoing.github.io/post/ef694e1f.html
8.1
摸鱼中,有空想给 how-to 写个 ai.
add this to roadmap
- astro 前端入门: https://www.cnblogs.com/chuckQu/p/17413402.html 这是拷贝外网文章,然而外网原文居然代码块元素挂了
7.31
睡眠
昨晚修服务器 + 娱乐,最后睡了 6.5h 左右。什么时候集成小米手环 api 直接统计我睡眠数据啊。
今天一定要打开生产力模式!
上午班
结果上午班又新闻 + 博客玩了一会儿。
最后时间刷了会 Typst 和 Latex 的旧闻。
下午班
先看了下 zig 增量编译咋样了,没查到,根据论坛找到了 rustc 的增量编译相关:
https://rustc-dev-guide.rust-lang.org/queries/incremental-compilation.html#the-basic-algorithm
也不知道增量编译会不会在 link time 增量呢,没写过编译器不懂。
- 梯度下降轨迹规划速览: https://www.cnblogs.com/ironstark/p/5544164.html
- mediapipe 手部姿态识别官网 demo: https://mediapipe-studio.webapps.google.com/demo/hand_landmarker?hl=zh-cn
- 人手为何 27 自由度: https://www.zhihu.com/question/21710229 其实我只是想获取手心姿态
- 获取 2.5D 手部姿态论文介绍: https://juejin.cn/post/7268955025211424779 终于在看新玩意了
- 2017 年 rgb => hand3d https://github.com/lmb-freiburg/hand3d
- Open-Television 新出的低延迟遥操作,带 ik smooth 算法: https://arxiv.org/pdf/2407.01512
- 其中提到 dex-retargeting,将人手关键点转换为关节角度 本质上和逆解类似,in: 手指位置 method: 优化问题最小化机械手关节位置和手指关节位置差 out: 关节角度
- 提到向量优化用的是 Sequential Least-Squares Quadratic Programming (SLSQP) algorithm [29 ] as implemented in NLopt
晚上班
继续看论文尤其是 ik smooth 那篇,但是效率不是很高,环境太吵了~
晚上
整理宿舍,被 🐷 遇到虫折腾。
其他不错的玩意
- SSD 系列目标检测介绍: https://blog.csdn.net/qq_27825451/article/details/89137697
- typst paper 官网模板: https://typst.app/universe/search/?kind=templates&q=paper 目前似乎没有跨栏图片的解决方法
- 变换矩阵与 SE3 关系说明: https://blog.csdn.net/weixin_36965307/article/details/123546945
7.30
睡眠
睡太早,半夜醒来刷了会手机更睡不着。最后加起来睡了 5.5h 的样子
有诗云:
想得太多,睡得太早
床板梆硬,床位短小
天气燥热,蚊虫叮咬
下午瑞幸,晚上醒脑
失眠焦虑,恶性循环
欲挑毛病,何患无辞
上午
为了新增 how-to 文章,一直在写 jst.fish
下午
找实时机械臂 tracking 论文。
晚上
先刷了会米国总统新闻和维基,又在配博客自动脚本之类的。
回家
折腾了海岛奇兵,发现服务器 clash 挂了没法自动更新博客,后来发现 TCP 端口被攻击,详见修复日志。